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　　在基于位置的视觉控制中，手眼标定起着关键性作用，手眼标定是解决相机与机器人之间位置关系的理论，手眼关系一般有两种形式，一种是相机固定在机器人执行器末端随机器人运动，称为Eye-in-Hand,另一种为相机固定在机器人附近的地面或设备上，不随机器人运动，称为Eye-to-Hand.无论是怎样的形式，最终解决的问题都是同样的，即看到目标物在什么位置，告诉机器人去什么位置执行加工动作。Eye-in-Hand的形式中，相机随机器人运动视野比较宽不会受到机械臂的阻挡，但是存在运动过量可能看不到目标物体，导致目标丢失。Eye-to-Hand的形式中，相机不随机器人运动，固定在一处，能够看到在视野中目标，但是在机械臂移动的过程中容易受到阻挡。两种形式各有利弊，下面是每种形式求取手眼关系的过程。 　　在上图Eye-in-Hand关系图中，机械臂末端带着相机从{C1}移动到{C2}的过程中相机和机械臂末端执行器的固定关系保持不变即： \[{}^{C1}{T_{H1}} = {}^{C2}{T_{H2}}\] 　　同时带有Marker的目标物在机器人世界坐标系中的关系也不变。 \[{}^B{T_O} = {}^{\rm{B}}{T_{H1}} \bullet {}^{C1}T_{H1}^{ - 1} \bullet {}^{C1}{T_O} = {}^{\rm{B}}{T_{H2}}