I2C接口读取MPU9250磁力数值
一开始拿到芯片手册云里雾里，根本没有找到关于磁力数据的寄存器，结果上网一查才知道，这芯片竟然是个胶水芯片。。。 MPU9250内部是MPU6050和AK8963两个芯片合并在一起的，感觉傻傻的。 内部的AK8963是负责三轴磁力传感器采样的芯片，它通过I2C总线与MPU9250连接在一起。 如上图所示，MPU9250还集成了一个I2C主机控制器。默认情况下MPU9250用它的I2C主机控制器与AK8963通信，把磁力值读到出放到指定的寄存器中，这需要设置一堆寄存器，真是麻烦得一逼！！！ 幸好MPU9250还预留了I2C直通模式，这个模式相当于MPU9250和AK8963共同使用一条I2C总线，因为它们的通信地址不一样， MPU9250的地址：0xD0/0xD1 AK8963的地址：0x18/0x19 在写驱动程序的时候，可以把它们当作硬件上分离的两个芯片挂在同一条I2C总线上。 直通模式需要设置MPU9250的第55号寄存器的Bit1写1即可开启。 有了直通模式我们就可以直接与AK8963通信了，AK8963的寄存器不多。 下面讲讲几个关键寄存器操作： 0x00:这个寄存器是芯片ID=0x48，能读出这个ID证明通信OK了。 0x0A:设置工作模式，建议上电后先写入0x0F，读取出芯片校准系数；然后再写0x01，进行单次采样。 0x02:状态寄存器，BIT0为1表示采样完成