Kinetic

一：环境准备--针对所有(pc\robot） 1：安装系统 ---Ubuntu 1.1 安装系统 　　 机器人 上面，可以用树莓派安装Ubuntu， PC端 如果是Windows系统可以在虚拟机里面安装Ubuntu。 　　ROS Kinetic 只 支持Wily (Ubuntu 15.10), Xenial (Ubuntu 16.04) 和Jessie (Debian 8) 的debian包。 1.2 确认网络 　　在系统安装完成后，确认网络是否正常。 2：配置 Ubuntu 软件仓库 2.1 添加 sources.list 设置你的电脑可以从 packages.ros.org 接收软件. sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'　 2.2 添加 keys sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116 　　如果你遇到连接到keyserver的问题，你可以在以上命令尝试替换hkp://pgp

准备 1、ubuntu16.04 64位桌面版 ps:关于系统的下载和安装这里不做介绍，请自行百度，不是介绍重点 2、更改源 图上的几个勾默认是选上的，如果没有选上，选成上图这样（如果修改过勾，点击关闭会让你输入密码，然后选择重新载入，等到载入完毕再点关闭） 建议选择清华大学的源：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/，为什么？因为这个源我成功了，其他的源下载后也装不上 开始安装 打开终端： 依次执行如下语句 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 ~$ sudo apt- get update ~$ sudo sh -c ' . /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list ' ~$ sudo apt-key adv --keyserver hkp: // ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116 ~$ sudo apt- get update ~$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

为了加载你的配置，bash 在每次启动时都会加载 .bashrc 文件的内容。每个用户的 home 目录都有这个 shell 脚本。它用来存储并加载你的终端配置和环境变量。 永久写入，避免每次source 方法一： $ gedit ~/.bashrc 修改文件结尾处： source /opt/ros/kinetic/setup.bash source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 方法二 $ cd ~/catkin_ws $ catkin_make $ echo “source ~/catkin_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc $ source ~/.bashrc 即完成了驱动安装。 #echo写入，把source 这条命令写入.bashrc这个文件里，立即运行。 .bashrc文件是电脑用户打开就会加载的文件，所以相当于一种永久性配置。在这里面，你可以写“命令简写”等方便，也可以加载一些软件配置。不source话，会下次生效。所以一般会source一下，立即运行 来源： oschina 链接： https://my.oschina.net/u/4407242/blog/4898368

摘要 通过前面一系列的铺垫，相信大家对整个miiboo机器人的DIY有了一个清晰整体的认识。接下来就正式进入 机器人大脑 （嵌入式主板：树莓派3）的开发。本章将从树莓派3的开发环境搭建入手，为后续ros开发、slam导航及语音交互算法做准备。本章内容： 1.安装系统ubuntu_mate_16.04 2.安装ros-kinetic 3.装机后一些实用软件安装和系统设置 4.PC端与robot端ROS网络通信 5.Android手机端与robot端ROS网络通信 6.树莓派USB与tty串口号绑定 7.开机自启动ROS节点 5.Android手机端与robot端ROS网络通信 刚刚介绍了 PC 端与 robot 端 ROS 网络通信 ， 在有些情况下，使用 Android 手机端来调试监控机器人会更方便。于是，参考 ROS 官网给的开发 demo ，我用 ros-java 库也做了一个能跟 robot 端进行 ROS 网络通信的 APP ，我给这个 APP 取名叫 Android_for_miiboo_robot.apk 。如果大家对这个 APP 感兴趣，可以持续关注我，我会把这个 APP 共享给大家。这里就来介绍一下 Android 手机端与 robot 端 ROS 网络通信的配置。 首先，是配置机器人端的 ROS 网络参数，和前面一样，需要在机器人端 ~/.bashrc 中指定

程序小哥 这是我的第 106 篇原创 阅读本文大概需要 4 分钟。 这个 ROS 系列教程主要来自 ROS Wiki，加上自己学习过程中踩过的一些坑和个人理解。 1、安装 ROS 在配置 ROS 环境前要完全安装 ROS，参看之前的安装 ROS 的文章 Ubuntu 16.04 安装 Kinetic： https://dlonng.com/posts/install-kinetic 2、管理 ROS 环境变量 学习 ROS 环境变量的目的是为了更好的管理 ROS 项目，不同版本的 ROS 安装完都会提供一个 setup.sh 文件，当我们使用 source 命令执行某个分支的 setup.sh，即可切换到对应版本的 ROS 环境下。 要查看当前的 ROS 相关的环境变量，执行下面的命令： printenv | grep ROS 补充：这个命令的意思是把 printenv 的输出通过 Linux 下的进程间通信方式管道 | 来作为 grep 命令的输入，而 grep ROS 的作用是从输入中查找含有 ROS 关键字的行。 注意查看 ROS_ROOT 和 ROS_PACKAGE_PATH 的路径是否是你安装的 ROS 版本。 在我们安装完 K 版本的 ROS 后，需要在终端 source 一下对应的 setup.*sh 脚本： source /opt/ros/kinetic/setup

ubuntu16 下 realsensed435i 的驱动安装 安装环境 安装Realsense SDK 参考链接 安装环境 系统：ubuntu 16.04 ROS： Kinetic 传感器：intel realsense d435i 安装Realsense SDK 安装依赖项 sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config sudo apt-get install libglfw3-dev sudo apt-get install libssl-dev sudo apt-get install libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev 直接安装官方已经编译好的包： sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver kp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3

Ubuntu16.04系统运行vins mono（完整版环境配置及编译） 一.ROS Kinetic的安装 二.opencv3.3.1的安装 三.eigen3.3.3的安装 四.ceres1.14的安装 1.github的下载链接 2.安装依赖项 3.安装 五.数据集的下载与运行 1.下载EuRoC数据集 2.创建ROS工作空间 3.编译VINS(环境需要配置正确) 4.运行VINS **安装环境： ubuntu16.04+ROS kinetic+opencv3.3.1+eigen3.3.3+ceres solver 1.14 ** 一.ROS Kinetic的安装 1.设置sources.list $sudo sh - c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 2.设置key $sudo apt - key adv -- keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' -- recv - key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 3.更新package $sudo apt - get update 4

环境说明 ubuntu 16.04 osrf/ros:kinetic-desktop-full-xenial gazebo 7.0.0 问题 gzserver: /build/ogre-1.9-mqY1wq/ogre-1.9-1.9.0+dfsg1/OgreMain/src/OgreRenderSystem.cpp:546: virtual void Ogre::RenderSystem::setDepthBufferFor(Ogre::RenderTarget*): Assertion `bAttached && "A new DepthBuffer for a RenderTarget was created, but after creation" "it says it's incompatible with that RT"' failed. Aborted (core dumped) 原因 gazebo 版本太低，不兼容 解决 卸载 gazebo 相关 $ sudo apt-get remove ros-kinetic-desktop-full $ sudo apt-get remove ros-kinetic-gazebo* $ sudo apt-get upgrade 1.1 方法一：参照官方 Overview and Installation 安装 gazebo

install guide http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu failed at: sudo rosdep init rosdep update got error: ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list Website may be down. solution: git clone https://github.com/ros/rosdistro.git 到 /home/cam/git/ sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/main.py sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources

奥比中光Astra Pro在ROS系统中的使用 上一次介绍了Astra Pro在ubuntu中的使用，由于Astra Pro使用uvc传输彩色图像，所以当用rqt_image_view窗口 时，看不到彩色图。需要安装libuvc和libuvc_ros。 安装ROS功能包 1 sudo apt- get install ros-kinetic-astra-camera ros-kinetic-astra-launch 使用命令 1 roslaunch astra_launch astra.luanch libuvc的安装 1 cd ~ 2 git clone https: // github.com/ktossell/libuvc 3 cd libuvc 4 mkdir build 5 cd build 6 cmake .. 7 make && sudo make install libuvc_ros的安装 1 cd ~/catkin_ws/ src 2 git clone https: // github.com/ktossell/libuvc_ros 3 cd .. 4 catkin_make 编译错误及解决办法 提示找不到JpegPkg这个库。 我换回了旧版本的linuvc和libuvc_ros安装包，解决了这个问题。下载地址： https://i.cnblogs.com