机械手臂

机器人技术是集机械、电子、自动控制、计算机以及人工智能等多学科领域的一项综合性应用技术。 机器人学研究的是怎样综合运用机械、传感器、驱动器和计算机来实现人类某些方面的功能。显然，这是一项庞大的任务，它必须需要运用各种“传统”领域的研究思想。 机械臂又称为操作臂。机械臂是机器人技术中的一类，网上有完整的理论知识，也有充足的资料供大家学习。机械臂主要关注机械臂运动学、机械臂逆运动学、机械臂动力学、机械臂轨迹规划、机械臂的线性控制(或非线性控制)。 一、机械臂构形 一旦操作臂的自由度数确定之后，必须合理布置各个关节来实现这些自由度。对于串联的运动连杆，关节数目等于要求的自由度数目。大多数操作臂的设计是由最后 n-3 个关节 确定末端执行器的姿态，且它们的轴相较于腕关节原点，而前面3个关节确定腕关节原点的位置。采用这种方法设计的操作臂，可以认为是由定位结构及其后部串联的定向结构或手腕组成的。 1.笛卡尔操作臂 关节1到关节3都是移动副，且相互垂直，分别对应于笛卡尔坐标系的X,Y,Z三轴。这类构型的逆运动学解是很简单的。 笛卡尔操作臂的另一个优点是前面的三个关节是解耦的,从而使其设计简单化，并且避免了前三个关节出现运动学奇异点。 笛卡尔操作臂实例图1 笛卡尔操作臂示意图 2.铰接型操作臂 铰接型操作臂，有时候被称为关节型，轴型或者拟人操作臂。这种类型的操作臂通常由两个“肩”关节。一个肘关节

目录 一、博客园的使用 二、markdown文档的编写 一级标题 二级标题 三级标题 一、什么是 property特性 二、简单示例 三、 property属性的两种方式 3.1 装饰器 3.2 类属性方式 四、property+类的封装 五、应用 5.1 私有属性添加getter和setter方法 5.2 使用property升级getter和setter方法 5.3 使用property取代getter和setter方法 六、练习 三、计算机基础之编程 什么是编程语言 什么是编程 为什么要编程 四、计算机组成 计算机的基本组成 CPU（大脑） Input/Output设备 输入设备（眼睛/鼻子） 输出设备（X门） 32位和64位 多核CPU 总线（血管/神经） 机械硬盘的工作原理 机械手臂 磁道 扇区 平均寻道（磁道）时间 平均延迟时间（机械手臂寻找数据的时间） 平均寻找数据时间 固态硬盘（了解中的了解） 五、操作系统 什么是文件 什么是应用程序 操作系统有什么用？ 计算机的三大组成 应用程序的启动 操作系统的启动 一、博客园的使用 管理 --》 设置 --》 修改博客园样式 管理 --》 选项 --》 修改markdown格式 管理 --》 图片 --》 上传你的图片 二、markdown文档的编写 用来存储内容 word excel jpg MP4 markdown文档

1.目前已经获得的情报 这篇文章是在对youbot机械臂进行dynamic 控制之后，我们的控制从关节角度控制到dynamic控制一路过来，但是这还是不过瘾，比较笨拙，完全需要人遥控，关节角控制，一次输一个点位还得重新编译、运行。dynamic控制每个关节角，调节滑块位置，机器人关节动作。但是必须小心，因为可能自碰撞。对于机器人正解，我的理解是经过转移矩阵可以得到末端的位置和姿态，关于这个实验室的师兄用matlab机器人工具箱已经做过，但是matlab和程序，和ROS怎么结合呢？ROS官网有两种办法，一种是常规的Kinematic，涉及正反解，现有的库是KDL（Kinematics and Dynamatics Library）；另一种是基于Action library，它的好处是带有反馈，发送一个指令，比如关节运动45度，机器人每次步进都得检测有没有到达45度，没有的话接着走，到达了就停止。而actionlib就提供了这样的反馈机制，可以自动去检查运行指令后的位置。 在上图中的youbot_driver提供的topic中可以看到有几个关于follow_joint_trajectory的topic，此外根据 rosdriver的启动信息，parameter里有一个/trajectoryActionServerEnable的参数，查看后发现默认是启动的