机械

当通过 joint_positions = [0.391410, -0.676384, -0.376217, 0.123, 0.0, 0.0] arm.set_joint_value_target(joint_positions) arm.go() 这一非常简单的命令控制机械臂运动，机械臂不仅不动，还提示 ABORTED : No motion plan found . No execution attempted . 的时候，不要想太多，极大可能就是如字面意思所示，你规划的那个位置，机械臂到不了，所以它一动不动，不信你换个位置和角度他就动了…… 来源： CSDN 作者： 果肉虫 链接： https://blog.csdn.net/weixin_45462252/article/details/103856440

程序员对机械键盘的需求不止于情怀，当然，对于算法工程师、逻辑复杂而代码量小的软件工程师来说，平时对键盘的操作并没有那么多，可能对机械键盘并不感兴趣。而我曾经是一个日常大量编码、运维的数据工程师，逻辑简单，键盘操作却很多，特别是对十几台服务器ssh不能用鼠标，更增加了键盘的用量。为了统一工作流程，我使用vim作为Windows、Linux的唯一编辑器，让c/c++/python/shell的工作统一到了一个环境中，效率也增加不少。但是这种工作模式让小拇指难以承受，经常到晚上下班时小拇指疼，加班的时候就不能很爽的敲键盘了。 造成小拇指负荷的主要因素是薄膜键盘的手感不佳，和ctrl键的键位不合理。一般使用的台式机薄膜键盘按键按下时发涩，阻力不确定，有时顺畅，有时突然卡一下。笔记本键盘稍好，但关键问题是薄膜键盘的触发是在按键全部按下后，薄膜触点接触时按键按下，没有滞回效果，按下后需要持续发力，只要发力不均匀，即使按键位置在最底端没动，实际信号仍有可能中断，对组合键持续操作产生致命影响。由于我已经将vim的上下翻页键配置成组合键alt+j/k，日常最多的操作就是快速持续翻页，薄膜键盘的特性让这个操作时常卡顿，很不舒服。 而机械键盘就可以解决这个关键问题，其按键的触发仅取决于按键位置，并具有滞回效果，只要保持按键按下，即使手指的力度已经发生颤抖，按键信号仍然不变。对于长时间的工作，可以使用红轴

机械硬盘 机械手臂：读取数据 磁道：存取数据 扇区：划分磁道，一般划分的单位为512KB 平均寻道时间：由于工业水平的限制，一般为5ms 0ms，1r才能找到qq 7200r/min 120r/s 1/120=0.0083s=0.83ms （0+0.83）/2=4.15ms 平均机械硬盘寻找数据的时间=平均寻道时间+平均延迟时间=5+4.15=9.15ms 固态硬盘（了解） 基于算法和电存储数据 来源： https://www.cnblogs.com/linjiahua/p/12038273.html

四足机器人研发流程 简介 参考资料 机械 结构设计 3D建模 机械加工与装配 电控 元件选型 控制框架 上车调试 简介 机器人的定义很模糊，所以现在很多项目不论做成什么样子，都可以自称为机器人。简单的，大创中“一个三轮小底盘搭载一个机械臂”就可以完成的题目，经常被冠以机器人的名号，我觉得很low。而复杂的，不得不提到波士顿动力公司，我的偶像（迷弟脸），自认为他们的足式机器人是机器人行业的顶尖级产品。 我所说的复杂和简单的区别究竟在哪里呢？我觉得主要就在于 理论的应用程度 。如果机器人有很多理论做支撑的话，研发的路会走的更远。所以以下给出部分值得参考的资料，这些资料不是特别复杂的，而是入门级的。 参考资料 北理工机电学院罗庆生老师和罗霄前辈所著，立足实践项目，将机器人的系统构成和制作过程介绍的十分清楚，对入门的同学十分友好。（淘宝链接是随便找了家店） 罗庆生,罗霄 《我的机器人(仿生机器人的设计与制作) 》 北理工某不愿意透露姓名的学长在博士期间制作的成本极低、技术含量极高的机器人的系列介绍，这些已经介绍的比较深入了，适合进阶学习。 华北舵狗王带你一起做四足机器人 机械 机械是机器人的骨架，同时是机器人的性能天花板。评价机器人机械的指标包括重量、稳定性、效率等等等。 当然这些指标是建立在机械设计正确的基础上的，正确的机械设计这部分内容还是当面跟大家讲吧。 结构设计 阶段产出

最为一个有追求的进程员，一块好的键盘是非常有必要的，键盘对于进程员，就好比是篮球运动员的球鞋，斯诺克球手的球杆，f1赛车手的方向盘，歌手的麦克风等等，好的键盘只有一个感觉，让你敲起来很爽。借着这次新入手的一块hhkb type-s，和大家聊聊自己对键盘的一些个人感受。 就像鼠标一样，根据原理，可以分为机械鼠标，光电鼠标，激光鼠标。键盘按照原理，可以分为薄膜键盘、机械键盘、电容键盘。从外观上是看不出来三种键盘的区别的，他们的区别在于键盘每个键的下方。薄膜键盘下是一层薄膜，机械键盘下是一个键轴，电容键盘下是电容键盘的设备(不知道该如何形容，其实电容只是翻译过来的名称，和我们所知道的电容关系也不大）。 薄膜键盘 薄膜键盘最常见，99%以上的键盘都是薄膜键盘，最具性价比。品牌有很多，什么dell，微软，还有很多国产品牌，都非常便宜。我最喜欢的薄膜键盘是戴尔8115，100来块钱，好的很。 机械键盘 2013年，我买了第一块机械键盘，filco 87忍者 黑轴。机械键盘主流的分为四种轴，黑、红、茶、青。不同轴之间的手感可谓是千差万别。黑轴红轴按键无段落感，直上直下。茶轴青轴有段落感，键按下一半时会有“咔”的确认感。 黑轴最硬（压力克数高），红轴软（压力克数低），茶轴压力可数适中，所以买的人最多，青轴压力克数最低，手感最软，但是确认感最强，声音最大。我当时买黑轴的原因是，我觉得我手指力度比较大

最近一直在研究 6轴机械臂算法，整理出了如下几个计算六轴机械臂正解和逆解的关键点： 01_机器人坐标系和关节的说明 02_算法坐标系的建立 03_D-H参数表的建立 04_FK（正解）算法 05_Matlab辅助计算FK（正解） 06_IK（逆解）算法 07_Matlab辅助计算IK（逆解） 在百度或者谷歌上搜索“六轴机械臂算法”这种关键字的之后，会有很多博客论文，也会有一些源代码。同样的，我们也会参考很多一些书籍，比如《机器人学导论》等，在这些书籍中，针对正解和逆解有各种形式的说明和分析。 欢迎交流： QQ：2463778451 文章来源: 六轴机械臂算法-引导篇

一、先到http://config.qmk.fm,在键盘型号中选择tada68,千万不要选择错了，可在kdemap name中为自己的键位名个名，例如：vimgood 二、修改自己的键位，都是可视化的，每个按键的键位上有一个叉号，点击删除，按下希望修改成的按键，直到修改成功；我主要为了使用vim编程，将esc的键位改成了～和`的键，将capslock的键改成了esc，将原来～`的键改称prScrn键，没有大写锁定键位，基本都是又用的，只是保留了f1～f12，由于f对应的数字正好就是1～0，至于后面的_-和=+习惯就好了，剩下的只需要记住！@#$%^&*()就可以了，大概只需要记住2个就够了； 三、编译键位，点击键位名称右边的COMPILE按钮，出来了大土豆一样的界面，等到编译成功，就可以了； 四、下载编译好的固件，点击FIRMWARE按钮下载固件，保存到制定位置； 五、将键盘的固件写入打开，找个东东捅一下键盘后面的开关，松开后看到键盘灯在闪烁，同时系统提示发现tada68U盘之类的，就成功了，否则需要捅的时间长点再放手； 六、将出来的tada68存储器里的bin文件剪切出来，妥善保存好。把刚才编译下载的bin文件拷贝进来，按以下esc的键，注意是那个位置的按键，也就是键盘最左上角的那个按键，不是你原来映射到的esc键，退出后，灯灭了，tada68类的U盘不见了

前言 身为一名OIer，一整天宅在机房里对着电脑敲代码、改bug已经成为了日常，而我们每天 抚摸 使用的键盘也就自然如同剑客的剑，士兵的枪，学生的笔，成为了生活中不可或缺的一部分。一把好的键盘，能让一个OIer在 \color{red}\text{码代码时如虎添翼，思路清晰，bug率大大下降！}码代码时如虎添翼，思路清晰，bug率大大下降！ 由此可见，拥有一把好键盘的重要性。 ↑ 以上全是假话（ 让父母买键盘的理由 ） 但是，不可否认的是，好键盘直接带来舒适度上的提升，确实可以降低长时间码代码的疲惫，获得更好的码字体验，对手也能起到一定的保护作用，避免例如腱鞘炎等疾病（虽然OIer的码字时间还不至于）。最重要的是，当其他同学还在用机房里的薄膜键盘时，你可以淡定的从包里拿出一把专属与你的键盘。这一刻，你就是全机房最靓的仔，这是你独享的moment！ 看到这里，你是不是已经心动了呢？接下来将会 从OIer的角度推荐从0~2000元的键盘 ，大家可以根据自己的情况进行选择。 就跟算法一样，首先先要了解一些关于键盘的相关知识。如果你还未了解，建议详细阅读，因为这对与键盘的选择十分重要。 键盘的分类 相信大多数专心学习的OIer并不清楚什么是机械键盘，什么是薄膜键盘，这里就给各位解答一下。 薄膜键盘： 薄膜键盘是最低级的键盘，造价低廉，但偏偏也是最耐用的

如果你想要让机器人能帮你拿瓶子、做饭、收拾屋子等，就必须赋予机器人快速生成无碰撞、最优运动轨迹的能力，这就需要靠运动规划了。有人觉得运动规划已经很成熟了，无需再研究，但实际上，机械臂运动规划非常难…… 如 果你想要让机器人能帮你拿瓶子、做饭、收拾屋子等，就必须赋予机器人快速生成无碰撞、最优运动轨迹的能力，这就需要靠运动规划了。有人觉得运动规划已经很 成熟了，无需再研究，但实际上，机械臂运动规划非常难，之所以这么难，主要是因为规划问题的维度太高（具体后面分析），目前暂无兼顾实时性与最优性的规划 算法。 什么是运动规划（Motion Planning） 在上面四张图片中，左上角是机器人在抓取桌上的东西，这是我们实验室之前一个博士师兄的课题，主要就是机械臂通过轨迹规划抓取识别到的物体而不碰到 障碍物。右上角是蛋白质折叠过程，使用的是我们之后会提到的算法去规划它空间变化。左下角是《帝国时代2》的场景，我们在玩这类游戏的时候只需要点击一个 目标点，游戏人物就会自行找到可行的路径。最后一个是我们之前做过的一个机器人导航项目，通过激光雷达和算法机器人可在室内找到路径。从这四张图片我们可 以从中给运动规划得出一个定义： 在给定环境中，指定机器人起点与终点，计算出连接起点与终点，并满足一定约束条件（如避障）的轨迹。 从数学角度上看，移动机器人的路径规划（ Path Planning