机器人控制

（机器编程系列文章一） 嵌入君 目前大家对机器人并不陌生，机器人可以做一些固定的动作，比较快的完成一些工作，比如焊接，搬运零件等等,还有的机器人可以打扫卫生。如果说机器人能编程，好像有点不靠谱,估计大多数人难以相信，尤其是非专业人员，认为机器人是自动化的，编程怎么能自动化呢？只听说过计算机会逐渐取代会计和律师等的工作，没听说计算机取代程序员呀! 其实，机器人程序员也不是啥新概念。查百度百科的“自动编程技术”，文中也谈到自动编程（也称计算机编程的技术）。也就是说，机器人程序员的编程国内和国外的科学技术人员早就从事过这方面的工作，并有一些科学成果。 一、 什么算是机器人程序员编程或机器编程 怎样才算是机器人程序员编程或机器编程呢？很多人的理解或许是“心想事成”，其实机器人没有全自动的，都需要编程人员去编程。机器人的每个动作，也是编程工程师事先编好的。当然编制程序这事完全让机器自动完成就更不现实了，起码在目前看来，在很长一段时间还不可能实现。 笔者本人是学机器人的，而且长期从事PC的软件编程和嵌入式硬件设计和软件编程的工作。我结合本人的开发项目，介绍一下我对机器人程序员的理解和看法。 关于机器人编制程序或机器编程系统，目前学术界还没有给出具体的定义。但百度百科谈到的计算机编程和自动编程的概念，我个人的想法和百度百科的解释十分类似，我谈谈自己的想法。 我个人认为，是否算机器编程系统

随着科学技术日新月异的进步，工业机器人已成为当今工业生产上重要的组成部分，它可以很精确的完成形形色色的任务和操作。相比于人类的局限性而言它们有更为广泛的应用空间。1959年美国英格伯格和德沃尔(Devol)制造出世界上第一台工业机器人，到了七十年代后，随着计算机的发展，机器人才广泛应用于工业的生产上。随着机器人的广泛应用，机器人技术也由单一的工业生产方面进一步向各个领域延伸和应用。 【小萌观点：没有更好，只有更适合】 机器人的智能化发展是一个大的趋势，那么对于它是如何完成既定工作的话我们就要谈到机器人的编程方式了。通常的机器人编程方式有以下两种：示教编程与离线编程。一段时间以来，似乎存在这样的争论，有人认为示教编程落后，有人认为离线编程太过高大上，无法落地。小萌看来，这种争论实在没有必要，就好比说走路与开车哪个更好一样，没有更好，只有更适合。比如从北京到天津，毫无疑问要选择开车，而从鸟巢到水立方，相信小萌，走路一定比开车适合。下面请跟随小萌的思路，来看看示教编程与离线编程，哪个更适合你。 【示教编程】 首先谈谈示教编程，即操作人员通过示教器，手动控制机器人的关节运动，以使机器人运动到预定的位置，同时将该位置进行记录，并传递到机器人控制器中，之后的机器人可根据指令自动重复该任务，操作人员也可以选择不同的坐标系对机器人进行示教。 示教器是示教编程的必备工具，很像以前游戏机的游戏手柄