视觉SLAM之相机选型
相机选型时出现的参数的含义 1) 像元尺寸( Pixel size ) 像元尺寸指芯片像元阵列上每个像元的实际物理尺寸,通常的尺寸包括14um,10um, 9um , 7um , 6.45um ,3.75um 等。像元尺寸从某种程度上反映了芯片的对光的响应能力, 像元尺寸越大,能够接收到的光子数量越多 ,在同样的光照条件和曝光时间内产生的电荷数量越多。对于弱光成像而言,像元尺寸是 芯片灵敏度的一种表征 。 2) 图像传感器格式( Optical format ) 参考: https://zh.wikipedia.org/wiki/%E6%A8%99%E6%BA%96%E9%8F%A1%E9%A0%AD 图像传感器对角线长度为摄像管直径(即,传感器类型,如 1/3" )的 2/3 3) 活动成像区域的大小( active imager size ) 为了计算摄像机的视角,应该使用 传感器的活动区域的大小 。传感器的活动区域意味着传感器的区域,在该区域上,在给定的摄像机模式下形成图像。活动区域可以小于图像传感器,并且活动区域可以在同一相机的不同操作模式下有所不同。 有效面积大小取决于传感器的纵横比和摄像机输出图像的纵横比 。活动区域大小可以取决于相机给定模式下的像素数目。有效面积大小和透镜焦距决定了视角。 M12镜头参数计算 参考: https://blog.csdn.net