ICL

主题修改 上图标注 1 所示为 IntelliJ IDEA 修改主题的地方，可以通过打开左上角的File -> Setting。在 Windows 系统上 IntelliJ IDEA 默认提供的主题有四套： Darcula 、 IntelliJ 、 Windows 、 Alloy. IDEA Theme 。除了 Darcula 是黑色主题，其他三套都是以白色为背景的。 其他操作系统上不一定会也有四套主题的，主题的选择上大家根据自己喜好即可。改变主题需要重启 IntelliJ IDEA 方可看到效果。 字体修改 主题字体修改 如上图标注 1 所示，IntelliJ IDEA 主题字体的修改要先勾选 Override default fonts by 。默认 IntelliJ IDEA 是不推荐修改的，但是由于字体是有分包含中文和不包含中文之分的，一般使用英文的国家是不需要额外担心乱码问题的，而我们需要。 字体的审美上每个人不一样，但是如上一段说的，这里的字体修改是需要知道一个前提的，那就是你选择的那个字体必须含有中文，比如微软雅黑和宋体这类是包含中文的，而 Courier New 和 Monaco 这类只是单纯的英文字体。 如果你选择的字体不包含中文，那可能会在很多位置上出现类似 口口口口口 这样的乱码问题，比如文件名含有中文、字体是中文名字的都会变成 口口口口口 。 在修改

转自： https://zhuanlan.zhihu.com/p/135955964 导语 随着最近几年机器人、无人机、无人驾驶、VR/AR的火爆，SLAM技术也为大家熟知，被认为是这些领域的关键技术之一。本文对SLAM技术及其发展进行简要介绍，分析视觉SLAM系统的关键问题以及在实际应用中的难点，并对SLAM的未来进行展望。 1. SLAM技术 SLAM（Simultaneous Localization and Mapping），同步定位与地图构建，最早在机器人领域提出，它指的是：机器人从未知环境的未知地点出发，在运动过程中通过重复观测到的环境特征定位自身位置和姿态，再根据自身位置构建周围环境的增量式地图，从而达到同时定位和地图构建的目的。由于SLAM的重要学术价值和应用价值，一直以来都被认为是实现全自主移动机器人的关键技术。 如下图，通俗的来讲，SLAM回答两个问题：“我在哪儿？”“我周围是什么？”，就如同人到了一个陌生环境中一样，SLAM试图要解决的就是恢复出观察者自身和周围环境的相对空间关系，“我在哪儿”对应的就是定位问题，而“我周围是什么”对应的就是建图问题，给出周围环境的一个描述。回答了这两个问题，其实就完成了对自身和周边环境的空间认知。有了这个基础，就可以进行路径规划去达要去的目的地，在此过程中还需要及时的检测躲避遇到的障碍物，保证运行安全。 2. SLAM发展简介

点击上方“ 3D视觉工坊 ”，选择“星标” 干货第一时间送达 来源： 新机器视觉 点云概念 点云与三维图像的关系 ：三维图像是一种特殊的信息表达形式，其特征是表达的空间中三个维度的数据，表现形式包括：深度图（以灰度表达物体与相机的距离），几何模型（由CAD软件建立），点云模型（所有逆向工程设备都将物体采样成点云）。和二维图像相比，三维图像借助第三个维度的信息，可以实现天然的物体——背景解耦。点云数据是最为常见也是最基础的三维模型。点云模型往往由测量直接得到，每个点对应一个测量点，未经过其他处理手段，故包含了最大的信息量。这些信息隐藏在点云中需要以其他提取手段将其萃取出来，提取点云中信息的过程则为三维图像处理。 点云的概念 ：点云是在同一空间参考系下表达目标空间分布和目标表面特性的海量点集合，在获取物体表面每个采样点的空间坐标后，得到的是点的集合，称之为“点云”（Point Cloud）。 点云的获取设备 ：RGBD设备是获取点云的设备，比如PrimeSense公司的PrimeSensor、微软的Kinect、华硕的XTionPRO。 点云的内容 ：根据激光测量原理得到的点云，包括三维坐标（XYZ）和激光反射强度（Intensity），强度信息与目标的表面材质、粗糙度、入射角方向，以及仪器的发射能量，激光波长有关。 根据摄影测量原理得到的点云，包括三维坐标（XYZ）和颜色信息（RGB

可以将文章内容翻译成中文,广告屏蔽插件可能会导致该功能失效(如失效，请关闭广告屏蔽插件后再试): 问题: I started to use Boost ICL and I stumbled upon very basic stuff. For example the function contains should return true or false depending if a given element is in the interval or not. However that works for [right,left]_open_intervals but not for [open,closed]_inteval (see example below). This seems to be too obvious to be an oversight. I am using the library in the intended way? For example (using gcc 4.8 or clang 3.3 and Boost 1.54): #include <boost/concept_check.hpp> //needed to make this MWE work, boost icl should include it internally

　　运算放大器（简称“运放”）是具有很高放大倍数的电路单元。在实际电路中，通常结合反馈网络共同组成某种功能模块。它是一种带有特殊耦合电路及反馈的放大器。其输出信号可以是输入信号加、减或微分、积分等数学运算的结果。由于早期应用于模拟计算机中，用以实现数学运算，故得名“运算放大器”。运放是一个从功能的角度命名的电路单元，可以由分立的器件实现，也可以实现在半导体芯片当中。随着半导体技术的发展，大部分的运放是以单芯片的形式存在。运放的种类繁多，广泛应用于电子行业当中。 　　运算放大器原理 　　运放如图有两个输入端a（反相输入端），b（同相输入端）和一个输出端o。也分别被称为倒向输入端非倒向输入端和输出端。当电压U-加在a端和公共端（公共端是电压为零的点，它相当于电路中的参考结点。）之间，且其实际方向从a 端高于公共端时，输出电压U实际方向则自公共端指向o端，即两者的方向正好相反。当输入电压U+加在b端和公共端之间，U与U+两者的实际方向相对公共端恰好相同。为了区别起见，a端和b 端分别用"-"和"+"号标出，但不要将它们误认为电压参考方向的正负极性。电压的正负极性应另外标出或用箭头表示。反转放大器和非反转放大器如下图： 　　一般可将运放简单地视为：具有一个信号输出端口（Out）和同相、反相两个高阻抗输入端的高增益直接耦合电压放大单元，因此可采用运放制作同相、反相及差分放大器。