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提出问题****卓老师 您好，自从我参加智能车比赛后，学长就对我们说舵机控制采用pd控制，后轮用pid控制。我想了很久，没有明白，因为舵机控制里面有I系数的话会震荡。可是如果有I的话可能会更精准些，我感觉我陷入了死循环。 谢谢老师。 ^插图 | 网络插图^ 洞察 事物真相，避免思维死循环的一个有效方法是使用数学语言帮助推导和理解。 从上述提问中可以看到参加竞赛的同学对于自动控制原理 有了初步了解，但有可能还没有系统的学习。当然，通过实际工程挑战探讨背后的控制原理是再适合不过的了，至少对于某些同学来说。下面就来回复上述问题。 车模在赛道上运行，其中车模中心偏离赛道的距离d(t)是受车模前轮转角θ(t)所决定的。假设车模运行速度恒定，为Vc。那么在delta(t)时间内所产生的位置偏差为：Vc×delta(t)×θ(t)。 车模转向与重心偏离之间的积分关系 把上面的微分等式两边进行积分，可以得到车模中心偏差d(t)与舵机控制前轮角度偏差θ(t)的之间的积分关系了。当θ(t)比较小的时候，积分关系可以变成一个线性的积分方程。 车模中心偏差d(t)与控制转角θ(t)之间的关系 对于带有积分特性的对象，使用比例反馈控制就可以获得零偏差的控制效果。具体的原理分析可以在一般的控制原理书上找到，在这里就不再进行累述了。对于车模控制来说，只要有偏差，就产生一个等比例的转向偏角，最后通过运动积分