关键帧

现今移动直播技术上的挑战要远远难于传统设备或电脑直播，其完整的处理环节包括但不限于：音视频采集、美颜/滤镜/特效处理、编码、封包、推流、转码、分发、解码/渲染/播放等。 直播常见的问题包括 主播在不稳定的网络环境下如何稳定推流？ 偏远地区的观众如何高清流畅观看直播？ 直播卡顿时如何智能切换线路？ 如何精确度量直播质量指标并实时调整？ 移动设备上不同的芯片平台如何高性能编码和渲染视频？ 美颜等滤镜特效处理怎么做？ 如何实现播放秒开？ 如何保障直播持续播放流畅不卡顿？ 本次分享将为大家揭开移动直播核心技术的神秘面纱。 视频、直播等基础知识 一 什么是视频？ 首先我们需要理解一个最基本的概念：视频。从感性的角度来看，视频就是一部充满趣味的影片，可以是电影，可以是短片，是一连贯的视觉冲击力表现丰富的画面和音频。但从理性的角度来看，视频是一种有结构的数据，用工程的语言解释，我们可以把视频剖析成如下结构： 内容元素 ( Content ) 图像 ( Image ) 音频 ( Audio ) 元信息 ( Metadata ) 编码格式 ( Codec ) Video : H.264，H.265, … Audio : AAC， HE-AAC, … 容器封装 (Container) MP4，MOV，FLV，RM，RMVB，AVI，… 任何一个视频 Video 文件，从结构上讲，都是这样一种组成方式：

文章目录 主要参考 Tracking线程 输入的预处理 地图的初始化 相机位姿的估计（包括重定位） 局部地图的跟踪 关键帧的判断与创建 主要参考 双目ORB-SLAM2代码个人总结（一） -> 非常详细描述了跟踪线程 ORB SLAM2源码解读 -> 整个系列按各个类（Frame、MapPoint、KeyFrame…）来解读 Tracking线程 Tracking线程作为系统的主线程，主要实现输入的预处理、地图的初始化、相机位姿估计、局部地图的跟踪、关键帧的判断与创建。（ 注意：文章以RGBD输入下的定位且建图模式进行分析 ） 输入的预处理 在图像每一帧的初始化中，ORBSLAM2中将双目或者RGB-D相机输入的数据都转化成了 Stereo Keypoint ，即 ( u L , v L , u R ) (u_L, v_L, u_R) ( u L ​ , v L ​ , u R ​ ) ，这样后续对于双目或者RGB-D的处理是几乎一样的。 地图的初始化 地图初始化是发生在SLAM系统运行的最开始时候，创建一个能提取足够特征点的关键帧作为第一帧，并将第一帧固定，创建特征点对应的地图点。 相机位姿的估计（包括重定位） 相机位姿估计应该是整个跟踪线程最重要的部分了，这里重点讲述下个人的理解。这部分主要分为三种情况：跟踪运动模型、跟踪关键帧、运动丢失后重定位。（每部分思维图就不展开了

随着时间的推移，改变元素的能力是任何视觉效果的重要特征，在DaVinci Resolve Studio 16 Mac中如何使用关键帧制作动画呢？ 在本文中，我们为您介绍的是使用 达芬奇软件 制作动画的方法。 在DaVinci Resolve Studio 16 Mac中如何使用关键帧制作动画 Fusion页面处理基本关键帧动画 您在“编辑”页面中已经知道的方式相同，但完全更深入 关键帧和样条曲线编辑器首先让动画为文本设置淡入和淡出 1.按Cmd-向左箭头（macOS）或Ctrl-向左箭头（Windows）移动播放头到渲染范围的开头，正如您在编辑页面上所做的那样，您将使用Inspector添加关键帧。在这种情况下，您将使用合并工具淡入淡出文本 2.选择合并工具后，单击混合滑块右侧的关键帧图标添加关键帧，并将混合滑块拖动到O. 启用任何参数的关键帧按钮会在当前添加关键帧播放头位置，并设置自动关键帧：任何时候调整该参数，添加了关键帧。让我们把它做成一秒钟的淡入淡出。 3.在时间标尺的右端下方，双击当前时间字段。4.输入24将播放头提前一秒进入效果。 5.在“检查器”中，将混合滑块向右拖动，直到文本行完全淡出。现在，您将移动播放头并为淡出设置另外两个关键帧 6.在时间标尺中，将播放头拖动到渲染范围的末尾，或按Cmd-right箭头（macoS）或Ctrl-右箭头（Windows） 7

操作步骤 1.打开 Flash cs6 3. 新建一个类型为“影片剪辑”的元件并且在里边制作豹子原地运动的动画 4. 将背景导入到舞台并延长到80帧 5. 新建一个图层命名为“豹子”，在第一帧插入关键帧讲刚刚做好的豹子从库面板拖到舞台 6. 在第80帧插入关键帧，并且移动豹子的位置 7. 在第一帧到80帧之间的任意一帧上右键单击选择创建传统补间 8. 按快捷键 cttl+Enter查看效果（ctrl键按住不放。Enter键按一下） 9. 保存 注意：素材在最后 打开flash cs6 新建元件 插入关键帧 在第80帧插入关键帧 创建传统补间 测试效果 保存 素材 ： 背景： 1 2 3 4 来源： https://blog.csdn.net/weixin_45577921/article/details/102755348

MapPoint部分的学习 昨天在匹配方面一直提及MapPoint，它到底是何方神圣呢，其实从可视化的角度来讲，MapPoint就是我们运行ORB SLAM时在界面上看到的那些地图点，红色黑色的，接下来让我们深入了解一下这个类中都封装了什么函数，维护了哪些变量。 打开头文件，可以看到包括了KeyFrame、Frame和Map三个头文件。其中实现的函数有： 两个构造函数，一个用于关键帧，另一个用于普通的Frame 设置世界坐标系下的坐标 获取世界坐标系下的坐标，因为后面涉及到匹配投影问题，所以需要这样的函数接口，获取世界坐标系下MapPoint的三维坐标 获取MapPoint的法向量 获取参考关键帧 初始定义map映射(关键帧 int)的观测次数，获取观测次数 返回值为int类型的观测次数的计算 添加关键帧的观测 删除关键帧的观测 获取MapPoint在该关键帧中的索引值 判断MapPoint是否在该关键帧中 设置坏的标记位 判断MapPoint是否是坏点 替换MapPoint MapPoint指针类型的获取替换的MapPoint 增加可视？？？？ 增加寻找？？？？ 获取被找到的频率 内敛函数，获取找到，直接return mnFound 计算特有的描述子 获取MapPoint的描述子 更新法向量和深度值 获取尺度不变的最大和最小距离 根据距离计算所在的金字塔层数，这里分了两个

图1 ：从共有760万个多边形中的真实建模序列的9个关键帧（顶部）中提取并折叠的编辑时间线（底部），。 §5中列出了所检测到的操作的图例，完整的时间表在补充材料中。 摘要 我们提出了一种新颖的工具，用于根据时间轴抽象（abstraction）对来自连续3D文件的建模历史进行逆向工程。 尽管时间轴接口通常用于动画的3D建模包中，但之前从未在几何体操纵中使用过。 与以前需要使用编辑软件的可视化方法不同，我们的方法不依赖预先记录的编辑指令。 而是将每个独立的3D文件视为构造流程的关键帧，从该关键帧中对编辑源进行反向工程。 我们根据不同专业艺术家在各种建模工具中创建的六个复杂3D序列对该工具进行评估，并得出结论，该工具提供了可视化和理解编辑历史的有用方法。 一项比较用户研究表明，该工具非常适合于此目的。 1.介绍 随着3D几何处理工具的可访问性越来越高，它们在从游戏到3D打印的应用程序中的使用正在激增。因此，越来越需要检查和组织大型模型集合。这些可能来自需要根据类型或形状分类的相似模型的档案。但是，我们发现了一个补充问题。在编辑历史记录的时域中组织模型。由于许多工具不保存编辑历史记录，即使保存，也仅在最近的几个步骤中保存，因此出现了问题。无论如何，这些本地历史记录都可以手动删除，并且在导出为交换格式时也会丢失。尽管大多数工具都允许文件名自动增加和自动保存，但是对此类文件的管理却很少得到支持