工作台

0. 坐标系的标准命名 为了规范起见，我们有必要给机器人和工作空间赋予专门的命名和专门的坐标系。 0.0 基座标系 {B} 基座标系 {B} 位于操作臂的基座上，其实它和坐标系 {0} 指的是同一个东西，只不过名称不同而已。由于它固连于操作臂的静止部位，所以也称 连杆0 0.1 工作台坐标系 {S} 工作台，顾名思义就是。。。就是工作台嘛，工作台坐标系的确定往往与要完成的任务有关，如下图所示的工作台坐标系就被设定在工作台的一个角上。对于使用机器人的人来说，工作台坐标系是一个通用的坐标系，机器人的所有运动都是相对于这个坐标系来执行的。所以我们还会称它为：任务坐标系、世界坐标系或者通用坐标系。工作台坐标系通常需要根据基座标系来确定。 0.2 腕部坐标系 {W} 腕部坐标系固连在操作臂的末端连杆上，同时也被称为坐标系 {N} 。在大多数情况下，腕部坐标系的原点被设定在操作臂的腕关节上。它随末端连杆移动。 0.3 工具坐标系 {T} 工具坐标系 {T} 固连在末端执行器的末端，当末端执行器只有一个夹持器的时候，工具坐标系就会被确定在夹持器指端之间。通常我们会根据腕部坐标系来确定工具坐标系。上图的工具坐标系的原点就被定义在销轴的末端。 0.4 目标坐标系 {G} 目标坐标系的存在就是为了描述机器人末端的工具坐标系在结束运动时应该在的位置和姿态，即再运动结束时工具坐标系和目标坐标系应该重合

1、只有企业号的管理员才能调试。 2、勾选企业号的开发者工具（具体位置见下图，这个入口位置总是在变，一般来说，找到”微工作台“就能找到了） 3、下载web开发者工具 https://developers.weixin.qq.com/miniprogram/dev/devtools/download.html 4、用自己微信登录web开发者工具，在web开发者工具输入网址（企业微信中的自建应用的工作台应用主页所填写的url）即可调试，入下图所示 来源：博客园 作者： hanshuhe 链接：https://www.cnblogs.com/hanshuhe/p/11432923.html

一、JMeter 介绍 Apache JMeter是100%纯JAVA桌面应用程序，被设计为用于测试客户端/服务端结构的软件(例如web应用程序)。它可以用来测试静态和动态资源的性能，例如：静态文件，Java Servlet,CGI Scripts,Java Object,数据库和FTP服务器等等。JMeter可用于模拟大量负载来测试一台服务器，网络或者对象的健壮性或者分析不同负载下的整体性能。 同时，JMeter可以帮助你对你的应用程序进行回归测试。通过你创建的测试脚本和assertions来验证你的程序返回了所期待的值。为了更高的适应性，JMeter允许你使用正则表达式来创建这些assertions. JMeter与LoadRunner比较 JMeter 是一款开源(有着典型开源工具特点： 界面不美观 )测试工具，虽然与LoadRunner相比有很多不足，比如：它结果分析能力没有LoadRunner详细；很它的优点也有很多： 开源，他是一款开源的免费软件，使用它你不需要支付任何费用， 小巧，相比LR的庞大（最新LR11将近4GB），它非常小巧，不需要安装，但需要JDK环境，因为它是使用java开发的工具。 功能强大，jmeter设计之初只是一个简单的web性能测试工具，但经过不段的更新扩展，现在可以完成数据库、FTP、LDAP、WebService等方面的测试。因为它的开源性

1、只有企业号的管理员才能调试。 2、勾选企业号的开发者工具（具体位置见下图，这个入口位置总是在变，一般来说，找到”微工作台“就能找到了） 3、下载web开发者工具 https://developers.weixin.qq.com/miniprogram/dev/devtools/download.html 4、用自己微信登录web开发者工具，在web开发者工具输入网址（企业微信中的自建应用的工作台应用主页所填写的url）即可调试，入下图所示 来源： https://www.cnblogs.com/hanshuhe/p/11432923.html