动态窗口法
1 """ 2 version2.0,增加环境动态 3 version1.3 4 Mobile robot motion planning sample with Dynamic Window Approach 5 结合https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/44983551来看，里面含中文注释 6 符号参考《煤矿救援机器人地图构建与路径规划研究》矿大硕士论文 7 """ 8 9 import math 10 import numpy as np 11 import matplotlib.pyplot as plt 12 13 14 class Config(object): 15 """ 16 用来仿真的参数， 17 """ 18 19 def __init__ (self): 20 # robot parameter 21 self.max_speed = 1.4 # [m/s] # 最大速度 22 # self.min_speed = -0.5 # [m/s] # 最小速度，设置为可以倒车 23 self.min_speed = 0 # [m/s] # 最小速度，设置为不倒车 24 self.max_yawrate = 40.0 * math.pi / 180.0 # [rad/s] # 最大角速度 25 self