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简介： 　　CAN是Controller Area Network，是 ISO 国际标准化的串行通信协议。 　　CAN 控制器根据两根线上的电位差来判断总线电平。总线电平分为显性电平和隐性电平，二者必居其一。发送方通过使总线电平发生变化，将消息发送给接收方。 　　STM32 自带的是 bxCAN ，即基本扩展 CAN。它支持 CAN 协议 2.0A 和 2.0B。它的 设计目标 是，以 最小的 CPU 负荷来高效处理大量收到的报文 。它也支持报文发送的优先级要求(优先级特性可软件配置)。对于安全紧要的应用，bxCAN 提供所有支持时间触发通信模式所需的硬件功能。 　 　STM32 的 bxCAN 的主要特点有： 1.支持 CAN 协议 2.0A 和 2.0B 主动模式 2.波特率最高达 1Mbps 3.支持时间触发通信 4.具有 3 个发送邮箱 5.具有 3 级深度的 2 个接收 FIFO 6.可变的过滤器组（最多 28 个） 　　STM32 （互联型） ：带有两个CAN控制器； 过滤器组 最多有 28 个 STM32 （增强型） ：STM32F103ZET6只有1个CAN控制器； 过滤器组 只有 14 个 　　每个滤波器都是组x都是由2个32位寄存器，CAN_FxR1 和 CAN_FxR2 组成。　 　　STM32 每个过滤器组的位宽都可以独立配置，以满足应用程序的不同需求

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一、STM32的bxCAN控制器 bxCAN是基本扩展CAN(Basic Extended CAN)的缩写，它支持CAN协议2.0A和2.0B。它的设计目标是，以最小的CPU负荷来高效处理大量收到的报文。它也支持报文发送的优先级要求（优先级特性可软件配置）。对于安全紧要的应用， bxCAN提供所有支持时间触发通信模式所需的硬件功能。 STM32至少配备一个bxCAN控制器，它具有如下几个特点： * 支持CAN协议2.0A和2.0B主动模式 * 波特率最高可达1Mbps * 支持时间触发通信功能 * 11位的标准帧格式和29位的扩展帧格式的接收和发送 发送 * 3个发送邮箱 * 发送报文的优先级特性可软件配置 * 记录发送SOF时刻的时间戳 接收 * 3级深度的2个接收FIFO，每个FIFO都可以放3个完整报文，它们由硬件管理 * 14个位宽可变的过滤器组－由整个CAN共享 * 标识符列表 * FIFO溢出处理方式可配置 * 记录接收SOF时刻的时间戳 可支持时间触发通信模式 * 禁止自动重传模式 * 16位自由运行定时器 * 定时器分辨率可配置 * 可在最后2个数据字节发送时间戳 管理 * 中断可屏蔽 * 邮箱占用单独1块地址空间，便于提高软件效率 二、CAN通信实验过程 CAN通信实验流程图 2.1 功能描述 2.1.1 发送处理 发送报文的流程为：应用程序选择1个空发送邮箱

记录一下，方便以后翻阅~ 主要内容： 1） CAN通信基础知识； 2） STM32 CAN控制器简介； 3） 相关实验代码解读。 参考资料:《STM32中文参考手册_V10》第22章——控制器局域网(bxCAN) 实验功能：CAN实验需要两个开发板，系统启动后，主开发板可以让STM32F1的CAN工作在环回模式/普通模式下，通过KEY_UP按键切换模式。默认是环回模式，在环回模式下，按下KEY0，则可以在串口调试助手上面看到自发自收的消息。如果是普通模式，按下次开发板的SW4，可以在主开发板对应的串口调试助手上看到收到的信息。 硬件连接： 实验需要两个开发版，将它们的CAN_H相连，CAN_L相连。具体的，主开发板选择PA11和PA12作为CAN_RX和CAN_TX，次开发板选择PB8和PB9作为CAN_RX和CAN_TX。 1. CAN基础知识 1.1 什么是CAN（Controller Area Network） CAN是ISO国际标准化的串行通信协议。由德国电气商博世公司在1986 年率先提出。此后，CAN 通过ISO11898 及ISO11519 进行了标准化。现在在欧洲已是汽车网络的标准协议。 CAN协议经过ISO标准化后有两个标准：ISO11898标准和ISO11519-2标准。其中ISO11898是针对通信速率为125Kbps~1Mbps的高速通信标准