ethercat

EtherCAT协议介绍 前言 EtherCAT（Ethernet for Control Automation Technology）是一种基于以太网的开发构架的实时工业现场总线通讯协议，它于2003年被引入市场，于2007年成为国际标准，并于2014年成为中国国家标准。EtherCAT的出现为系统的实时性能和拓扑的灵活性树立了新的标准。 1）EtherCAT是最快的工业以太网技术之一，同时它提供纳秒级精确同步。相对于设置了相同循环时间的其他总线系统，EtherCAT系统结构通常能减少25%-30%的CPU负载。 2）EtherCAT在网络拓扑结构方面没有任何限制，最多65535个节点可以组成线型、总线型、树型、星型或者任意组合的拓扑结构。 3）相对于传统的现场总线系统，EtherCAT节点地址可被自动设置，无需网络调试，集成的诊断信息可以精确定位到错误。同时无需配置交换机，无需处理复杂的MAC或者IP地址。 4）EtherCAT主站设备无需特殊插卡，从站设备使用可以由多个供应商提供的高集成度、低成本的芯片。 5）利用分布时钟的精确校准EtherCAT提供了有效的同步解决方案，在EtherCAT中，数据交换完全基于纯粹的硬件设备。由于通讯利用了逻辑环网结构和全双工快速以太网而又有实际环网结构，“主站时钟”可以简单而精确地确定对每个“从站时钟”的运行补偿，反之亦然

EtherCAT通信通过 主站发送EtherCAT数据帧读写从站设备的内部存储区 实现。 一个EtherCAT网段相当于一个以太网设备， 主站 首先 通过以太网数据帧头的MAC地址寻址到网段 ，然后 使用EtherCAT子报文头中的32位地址寻址到段内设备 。 寻址到网段： 根据EtherCAT主站机器网段的连接方式不同，使用一下两种方式寻址到网段： 1、直连模式 一个EtherCAT网段直接连到主站设备的标准一台网口（如下图），此时，主站使用广播MAC地址。 段内寻址分为： 设备寻址： 正对某一个从站设备进行读写操作。 逻辑寻址 来源： https://www.cnblogs.com/wujing-hubei/p/5137986.html

引言 简单igh ethercat master安装 1，准备工作 （1）一个Linux系统，在虚拟机里面也可以，不过如果在虚拟机里面需要一些其他的设置，这个最后再说。Linux内核需要是2.6和3.x，如果不是需要更换内核版本：可以 点这里 查看内核版本 uname -r （2）ethercat master源码，官网下载地址： http://www.etherlab.org/de/ethercat/index.php 2，编译 (1)下载源码 直接点击或者复制上面的链接到浏览器搜索，找到版本1.5.2，后缀名为.tar.bz2下载保存 或者可以直接在终端输入命令： wget http://www.etherlab.org/download/ethercat/ethercat-1.5.2.tar.bz2 默认保存到当前文件夹 （2）解压源码 进入压缩包文件夹，执行解压缩包命令： tar -xjf ethercat-1.5.2.tar.bz2 在当前目录下会多出一个ethercat-1.5.2文件夹 进入文件夹 cd ethercat-1.5.2 （3）执行配置文件 这个可以参考几个图片 有个配置网卡类型的，查看网卡类型： ethtool -i ethx "x"指的是网卡号，查看 ifconfig 这个可以不做选择，默认的是ec_generic

1. 前言 最近做机器人控制器项目需要使用到 EtherCAT 现场总线通信，通过 EtherCAT master 控制伺服驱动器带动多个轴同步运动，从而达到工业机器人多轴同步运动控制的效果。目前使用比较广泛的EtherCAT master有： TwinCAT，IgH EtherCAT Master，SOEM。IgH EtherCAT Master 具有较好的开源性、丰富的功能，因此我打算用 IgH EtherCAT Master 来完成机器人控制器与伺服驱动之间的通信功能。 系 统 ：Ubuntu16.04.1 内 核 ：Linux-4.19.72-rt26 考虑到EtherCAT通信以及机器人控制系统所必须的实时性，采用带有RT_PREEMPT 实时补丁的内核，内核编译安装步骤见： https://blog.csdn.net/qq_46136275/article/details/103815595 安装包 ： https://sourceforge.net/projects/etherlabmaster/ 2. 安装IgH EtherCAT Master ~$ mkdir etherlab-build ~/etherlab-build$ unzip etherlabmaster-code-0c011dc6dbc4facb3ee75f100181ce89814ecefa.zip