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路径规划的一般步骤：构建环境、搜索、平滑处理；环境构建：C-空间，自由空间、Voronoi图、栅格法；搜索算法在下面逐个列出。解决的问题：全局、局部、未知环境；解决维度：二维、三维；路径搜索的连续性：离散、连续; 时间需求：实时、不是实时的；下面先列出常见的路径优化方法，后面将逐个给出算法基本思想。并且结合前人的研究成果，给出部分算法的源代码，因为个人力量有限，如果有感兴趣的，可以一起来实施相关算法的源代码，本人邮箱为：2938948067@qq.com,欢迎感兴趣的朋友一起交流。 http://blog.csdn.net/jiakeyouwe/article/details/53462920 https://en.wikipedia.org/wiki/Rapidly-exploring_random_tree https://en.wikipedia.org/wiki/Steven_M._LaValle 数学分析方法有：无向图，有向图、计算几何、线性规划、概率分析、随机采样、代数。 1、 Dijkstra算法 2、 Floyd 3、 Bellman–Ford 4、 Viterbi algorithm 5、 Johnson's algorithm 6、 Fallback 7、 神经网络算法（各种神经网络方法） 8、 禁忌算法 9、 蚁群 10、 粒子群 11、 遗传 12、

伊利诺伊州绍姆堡--(美国商业资讯)--在本周即将迎来国际数据隐私日(Data Privacy Day)之际，国际信息系统审计协会(ISACA)发布了一份名为 《2021年隐私实践：数据隐私趋势、预测及挑战》 的最新调查报告，深入探讨隐私设计、隐私障碍及隐私相关职位的过去状况及未来趋势。 此新闻稿包含多媒体内容。完整新闻稿可在以下网址查阅： https://www.businesswire.com/news/home/20210126005846/en/ 隐私设计 报告称，始终采用隐私设计(privacy by design)的企业，其背后原因更有可能来自合规和道德的双重约束（在此类企业中占比62%，而在所有受访企业中的占比为52%）。在“完全相信内部隐私团队能够确保数据隐私及遵守新隐私法律法规”方面，上述企业中的占比约为所有受访企业的2.5倍（分别为24%和10%）。但在“过去12个月内发生的隐私泄露事件数量”方面，上述企业与所有受访企业并无显著差异。两组企业中，皆有约10%的企业称发生过隐私泄露事件——该数字可能低于实际值。 隐私障碍 受访企业反馈了其他常见的隐私失效(privacy failure)原因，包括： 缺乏培训或培训效果不佳(64%) 未进行风险分析(53%) 个人信息检测不足或未进行个人信息检测(50%) 受访企业认为，隐私原则框架、经验证书

来源： 利维坦 树突（红色）神经元的分支过程，接收突触信息的突出棘的渲染，以及来自小鼠大脑皮层的饱和重建（多色圆柱体）。© Lichtman Lab at Harvard University 利维坦按： 关于大脑，你可以用这句话来自问：你 凭什么 觉得自己可以理解它呢？你或许会回答说：凭大脑。即，凭借大脑来理解大脑。但问题是，这两个“大脑”的信息匹配度或许存在很大差异。这就如同文中博尔赫斯那篇关于帝国地图的精妙描述：所有地图的绘制之所以能够以比例成图，就在于忽略掉了现实的很多细节，可试想，如果真要绘制一幅 囊括一切 细节 的地图，那么这张地图无疑与真实国度的比例相同了。 同理，鉴于我们目前对于脑内的这坨物质理解十分有限，所以，如何再描述“理解”可谓十分重要了。也许，未来人类对于人脑的理解可以非常接近我们的人脑地图“比例”，但，无限接近也仅仅是无限接近。 在去年秋天一个寒冷的夜晚，紫红的太阳缓缓坠落，我坐在哈佛大学郊外的办公室里，透过落地窗凝视着窗外的虚无，思考着关于老鼠大脑的数据集。 与此同时，我回想起波士顿市中心那些没有窗户的冰冷房间，那里的高性能计算中心存储着我宝贵的48TB数据。作为博士实验的一部分，我用了13万亿个字节来记录数据，并研究 老鼠大脑的视觉皮层是如何对运动做出反应的 。 如果将数据集按双倍行距打印出来，需要1160亿张纸。但当我写完关于这些数据的故事时

SAE J1939协议被用于以CAN为基础的车辆和通信系统嵌入式网络中，SAE J1939主要适用于卡车客车和非道路车辆的柴油发动机管理。 应用领域有：农机装备、林业电子设备、卡车和卡车、娱乐设施、柴油发动机控制、铁路、公共运输、海洋电子设备等。在大多数卡车和客车中，J1939被广泛使用，基于CAN的网络控制发动机和车身控制单元，在全球SAE J1939被用在卡车和客车的通信中，必须通过相关环保排放规则才能被允许商用。 在汽车中，一些著名的汽车制造厂商，如奔驰、宝马、大众、沃尔沃、雷诺、保时捷、劳斯莱斯等及一些发动机部件生产商如现代、奔驰、沃尔沃、康明斯等都采用了J1939总线作为控制器联网手段。 本柴油机动车SAE J1939（CAN 2.0B）转RS232运行数据串口（UART）标准定义了机动车ODB接口和串口（UART）的通信方式和数据格式，便于各类车联网，车用视频监控网等系统，接入机动车的运行工况及排放数据，期望实现不同设备制造商的相关产品和云平台的互联互通，数据协议转换终端采用速锐得EST558S。 车联网智能终端 串口定义： UART波特率：115200，无校验，1位起始，8位数据，1位停止，无硬件流控制. 数据格式： 1位起始，8位数据，1位停止。 校验位 ：无 硬件流控制 ：无 串口数据格式 串口数据内容 详细说明: 蓝色指令下位机主动发送,无须上位机请求

rebalacne场景： 向asm磁盘组中添加，删除，resize等操作都将会引起asm实例rebalacne。 reblaacne过程: 第一阶段planning: 　　计算出rebalance的计划，会根据磁盘大小个数，磁盘吞吐，au大小等计算出大致计划，该过程一般只需几分钟。 第二阶段extent relocating： 　　真正进行重平衡的过程，将extent均匀的分配在各个磁盘中。该过程通常是整个rebalance最耗时的过程。 第三阶段compacting: 　　asm11.1.0.7以上才开始支持，将磁盘上存的数据尽可能的移动到磁盘的外圈磁道上去（机械盘的外圈速度更快），花费时间较少。　　 rebalance实际大小以及所需时间 　　磁盘组的rebalance什么时候能完成？这可能是很多人最关心的问题。通常情况下可以通过gv$asm_operation.est_minutes来知道还剩下几分钟可以完成rebalance虽然这个值并不准确。 做个小实验体验下整个过程： 首先了解个公式 Formula: (TAU/N)*N-1 Where: TAU= Total Allocation Unit to move. N=number of disks 查看磁盘组多少个extent 13:59:11 SQL> Select count(pxn_kffxp) Extents,

一、常用缺陷管理工具比较 序号 缺陷管理工具 商用OR免费 是否跨平台 优点 缺点 1 QC（Quality Center） 商用 跨平台 QC将一个项目测试周期细分成了各个模块，把各个阶段集成到统一的平台上来，通过模块与模块之间的联系来控制项目测试流程的执行。以达到保证项目质量的目的。测试执行者和监督者因为可以在同一个平台上操作，按照统一的标准进行测试工作，也方便了项目各个阶段的沟通，评审，检查。提高工作效率。 需要安装配置IIS和数据库，系统资源消耗比较大。英文版，易用性不是很好，最重要的是收费且价格不扉，破解版性能不稳定。 2 Bugzilla 免费 跨平台 Bugzilla是一个搜集缺陷的数据库。它让用户报告软件的缺陷从而把它们转给合适的开发者。开发者能使用bugzilla保持一个要做事情的优先表，还有时间表和跟踪相关性。不是所有的"bugs"都是 软件缺陷 。一些数据库中的内容是作为增强的请求（RFE）。一个RFE是一个严重级别字段被设为"enhancement"的"Bug".人们常说"bug",实际上意思是Bugzilla中的记录，所以RFEs经常被称作 bug 。 安装需要Perl和配置MYSQL数据库，过程比较繁琐，修改配置文件比较麻烦，英文版 3 禅道 免费 跨平台 简单实用、免费并且开放源代码(遵循GNU GPL)。基于WEB的，配置安装简单

1、概述 作用:用于维护资源计划,资源使用组和资源计划指令;包dbms_resource_manager_privs用于维护与资源管理相关的权限. 2、包的组成 1）、dbms_resource_manager.create_plan 作用：建立资源计划 语法：dbms_resource_manager.create_plan(plan in varchar2,comment in varchar2,cpu_mth in varchar2 default 'EMPHASIS', active_sess_pool_mth in varchar2 default 'ACTIVE_SESS_POOL_ABSOLUTE', parallele_degree_limit_mth in varchar2 default 'PARALLEL_DEGREE_LIMIT_ABSOLUTE', queueing_mth in varchar2 default 'FIFO_TIMEOUT'); 其中plan指定资源计划名，comment指定用户注释信息，cpu_mth指定cpu资源的分配方法，active_sess_pool_mth指定最大活动会话的分配方法， parallele_degree_limit_mth指定并行度的分配方法，queueing_mth指定活动会话池的队列策略类型。 2）、dbms

一.了解缺陷管理工具特点 序号 缺陷管理工具 商用 OR 免费 是否跨平台 优 点 缺 点 1 QC(Quality Center) 商用 跨平台 可在广泛的应用环境下自动执行软件质量测试和管理。仪表盘技术使您可以了解验证功能和将业务流程自动化，并确定生产中阻碍业务成果的瓶颈。HP Quality Center 使 IT 团队能够在开发流程完成前就参与应用程序测试。这样将缩短发布时间表，同时确保最高水平的质量。企业级的软件质量解决方案。 功能很强大，结合有BUG管理，需求管理及用例管理等功能；和其它的测试工具，比如Loardrunner测试工具的接口做得比较好，数据可以在它们中共享； 需要安装配置IIS和数据库，系统资源消耗比较大，英文版的易用性不是很好，最重要的是收费价格不扉；中文版的网上也很多但找起来比较费事，且性能不那么稳定。 2 Bugzilla 免费 跨平台 Bugzilla 是一个开源的缺陷跟踪系统（Bug-Tracking System），它可以管理软件开发中缺陷的提交（new），修复（resolve），关闭（close）等整个生命周期。免费的开源的一款功能强大的Bug管理系统，比如强大的检索功能，强大的后端数据库支持, 丰富多样的配置设定等。 安装需要Perl和配置MYSQL数据库，过程比较繁琐，修改配置文件比较麻烦；英文版的能汉化但是汉化后容易出现乱码。 3 禅道

ss命令用于显示socket状态. 他可以显示PACKET sockets, TCP sockets, UDP sockets, DCCP sockets, RAW sockets, Unix domain sockets等等统计. 它比其他工具展示等多tcp和state信息. 它是一个非常实用、快速、有效的跟踪IP连接和sockets的新工具.SS命令可以提供如下信息： 所有的TCP sockets 所有的UDP sockets 所有ssh/ftp/ttp/https持久连接 所有连接到Xserver的本地进程 使用state（例如：connected, synchronized, SYN-RECV, SYN-SENT,TIME-WAIT）、地址、端口过滤 所有的state FIN-WAIT-1 tcpsocket连接以及更多 很多流行的 Linux 发行版都支持ss以及很多监控工具使用ss命令.熟悉这个工具有助于您更好的发现与解决系统性能问题.本人强烈建议使用ss命令替代netstat部分命令,例如netsat -ant/lnt等. 展示他之前来做个对比,统计服务器并发连接数 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 netstat # time netstat -ant | grep EST | wc -l 3100 real 0m12.960s user

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