点云

什么是 PCL PCL （ Point Cloud Library ）是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源 C++ 编程库，它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构，涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。支持多种操作系统平台，可在 Windows 、 Linux 、 Android 、 Mac OS X 、部分嵌入式实时系统上运行。如果说 OpenCV 是 2D 信息获取与处理的结晶，那么 PCL 就在 3D 信息获取与处理上具有同等地位， PCL 是 BSD 授权方式，可以免费进行商业和学术应用。 PCL 的发展与创景 PCL 起初是 ROS （ Robot Operating System ）下由来自于慕尼黑大学（ TUM - Technische Universität München ）和斯坦福大学（ Stanford University ） Radu 博士等人维护和开发的 开源项目，主要应用于机器人研究应用领域，随着各个算法模块的积累，于 2011 年独立出来，正式与全球 3D 信息获取、处理的同行一起，组建了强大的开发维护团队，以多所知名大学、研究所和相关硬件、软件公司为主，可参考图 1 。截止目前，发展非常迅速，不断有新的研究机构等加入，在 Willow Garage, NVidia, Google