Robotics Toolbox ：（1）建立机器人模型
转载自 这里 机器人学工具箱（Robotics Toolbook for Matlab) 是matlab中专门用于机器人仿真的工具箱，在机器人建模、轨迹规划、控制、可视化方面使用非常方便。 创建机器人的两个最重要的函数是：Link和Seriallink Link 对象包括连杆的各种属性：运动学参数、惯性张量、电机、传递矩阵等 Link 的类函数： A ：关节传动矩阵 RP ：关节类型 friction : 摩擦力 nofriction : 摩擦为0 dyn : 显示动力学参数 islimit：检测关节变量是否超出范围 isrevolute : 检测关节是否为转动关节 isprismatic : 检测关节是否为移动关节 display : 显示D-H矩阵 char : 转化为字符串 Link 的类属性（读/写）： theta：D-H参数 d:D-H参数 a:D-H参数 alpha:D-H参数 sigma: 默认0，旋转关节；1，移动关节 mdh: 默认0，标准D-H；1，改进D-H offset:关节变量偏移量 qlim:关节变量范围 m: 质量 r: 质心 I: 惯性张量 B: 粘性摩擦 Tc: 静摩擦 G: 减速比 Jm: 转子惯量 例如：定义连杆 L =link( 'd' , 1.2 , 'a' , 0.3 , 'alpha' , pi / 2 , 'offset' , pi