如何给嵌入式Linux打实时补丁？
相关推荐： https://www.forlinx.com/article_view_261.html 一、实时系统分类 实时系统可以分为硬实时（Safety-Critical，低延时，比如几十个us内）和软实时（几百个us~几个/几十个ms)，硬实时通常跟高确定性、可靠性要求同时出现，如果达不到，可能会造成重大生命或者财产损失，比如说航天飞控、汽车制动系统、精密仪器等都有较高的硬实时要求。对于软实时，可靠性要求没那么高，即使出现了延迟，造成的损失可控，比如说音频失真，视频不顺畅。 二、已有方案 Linux 本身已经有硬实时的方案，比如来自风河的 RT Linux，或者西班牙一家研究所的 XtratuM + PartiKle，还有其他的比如 Xenomai，RTAI 等。另外，内核官方还有完全抢占内核（Preempt-RT Linux）的支持，这个在某些情况下也达到了硬实时要求，改补丁现在有OSADL维护。 然后就是各种优化，包括驱动（irq, preempt disable), spin lock 等使用，中断函数线程化，mdelay 替换为 usleep_range() 等。优化时需要用到很多工具，比如 Ftrace, Perf, Cyclictest, Oscilloscope 等。 硬件本身的低延迟设计、可靠性设计等也会严重影响系统的实时性，比如说 ARM Cortex A