baxter

1.Baxter介绍 1.1概述 Baxter是 Rethink Rbotics生产的一款双臂机器人。Baxter每个手臂有7个自由度，具有一系列关节执行器。 Baxter能安全的在人周围进行作业，无需设置安全边界。因为其关节组件通过系列弹性制动器（series elastic actuators）组成，在发动机/传动装置和执行器之间有一条弹簧，可以监测外部的作用力并反馈。 研究型的Baxter提供了运行于远程计算机上的SDK程序，SDK程序提供了开源的ROS API，通过API运行ROS命令和脚本，对Baxter进行操作。 名词解释： SDK：Software Development Kit ，软件开发工具包。 API：Application Programming Interface，应用编程接口，是操作系统留给应用程序的一个调用接口。 1.2 Baxter模拟器 Baxter模拟器是开源的。 Baxter模拟器在ROS的元包baxter_simulator中。 Baxter的URDF文件用于生成模拟的Baxter模型。 功能包baxter_sim_hardware提供硬件仿真借口。可以用rqt修改位置和速度。 功能包baxter_sim_controllers提供手臂和头部的控制器。 Baxter模拟器可以用于rviz和MoveIt。 1.3 Baxter的手臂 肩部、肘部

https://github.com/erlerobot/gym-gazebo gym和gazebo接口 https://github.com/erlerobot/gym-gazebo/blob/master/INSTALL.md 各版本安装方法 https://github.com/tpbarron/gym-baxter gym和baxter 接口 来源： CSDN 作者： JorkerRer 链接： https://blog.csdn.net/jianghao_ava/article/details/81027329