ardupilot

1.概述 Pixhawk是飞控硬件平台，PX4和ArduPilot都是开源的可以烧写到Pixhawk飞控中的自驾仪软件，PX4称为原生固件，专为Pixhawk打造。APM(Ardupilot Mega)早期也是一款自驾仪硬件，到APM3.0版本，这款基于Arduino Mega的自驾仪已经走到了它的终点。ArduPilot早期是APM自驾仪的固件，Pixhawk作为APM的升级版，也兼容ArduPilot固件，APM自驾仪卒了之后，ArduPilot现在全面支持Pixhawk，现在大家亲切的称ArduPilot固件为APM。 参考链接： https://www.2cto.com/kf/201701/553291.html 2. 传感器 Pixhawk的传感器数据（陀螺、加计等）流程 参考链接： https://www.jianshu.com/p/5f50a90c6922 OSR：Over Sampling Ratio，过采样率 3. 函数应用 3.1 消息打印 PX4_WARN PX4_INFO PX4_ERR 来源： CSDN 作者： 敬天 链接： https://blog.csdn.net/u012688838/article/details/104695732

Ardupilot中新增beacon设备 ctime:2019-04-02 16:15:52 +0800|1554192952 标签（空格分隔）： 技术 ardupilot的串口与beacon大致情况在之前都写过了。这里不再赘述，直接写我新增的INF（无穷未来）的驱动手册吧。 加入驱动文件 在AP_Beacon文件夹中，加入AP_Beacon_Frompi.cpp 及相应的头文件。 增加Beacon设备枚举 在AP_Beacon.h文件中，增加AP_BeaconType的枚举成员，这里命名为了AP_BeaconType_INF，值为3。 在var_info数组中，修改_TYPE常量的值，改为3，即使用AP_BeaconType_INF。 _LATITUDE 和 _LONGITUDE 可以在这里直接设置，也可以在MP里设置。 增加串口协议枚举 在AP_SerialManager.h中，增加SerialProtocol的枚举成员，这里命名为SerialProtocol_UWB_INF，值为20。 在在AP_SerialManager.cpp中init()函数下，增加新枚举成员的case： case SerialProtocol_UWB_INF: // add by huangcanming in 2019.3.13 case SerialProtocol_UWB: // ad by

ardupilot库函数 ardupilot库函数是copter、plane、rover等无人驾驶仪的公用库。 核心库 AP_AHRS - 使用DCM或者EKF算法进行姿态角（roll、pitch）和航向（yaw）的估计 AP_Common - 通用函数库 AP_Math - 包括了各种常用的数学函数，尤其是进行向量操作的函数 AC_PID - PID(比例-积分-微分) 控制器库 AP_InertialNav - 惯性导航库，这个库使用GPS和气压计跟加速度计做融合，估计飞行器的位置、速度 AC_AttitudeControl - 基于PID进行飞行器的 位置 和 姿态 控制 AC_WPNav - 航路点导航库，这个是开源飞控的制导部分 AP_Motors - 多旋翼和传统的单旋翼电机混合控制库 RC_Channel - 遥控器通道库。用来将pwm输入/输出转化为角度等内部变量 传感器库 AP_InertialSensor - 陀螺和加速度计库。用来读取陀螺和加速度计数据、执行陀螺和加速度计的标定、为主程序和其他库提供角速度和加速度数据。 AP_Baro - 气压计 AP_GPS - gps AP_Compass - 三轴磁罗盘 其他重要的库 AP_Mission - 在eeprom中存储和恢复任务命令 来源： CSDN 作者： I Know I Care ZM 链接：

一，安装Cygwin（参考： https://ardupilot.org/dev/docs/building-setup-windows-cygwin.html#building-setup-windows-cygwin ） 注意事项：安装时，参考网站选择 package，尽可能一次性都选择好，以及对应好自己电脑配置。否则后期会有问题，还需要 重新安装。（我安装在D盘了） 环境变量的添加 网上有说， 找到C:\cygwin\home\user.bashrc中的.bashrc文件，用记事本格式打开，在最后面输入回车后加上 export PATH=$PATH:$HOME/ardupilot/Tools/autotest 我照做了，不知道具体有什么用。 二，安装下载MAVProxy （ https://firmware.ardupilot.org/Tools/MAVProxy/MAVProxySetup-latest.exe ） 安装可执行文件，包括接受许可和所有默认安装选项（怕出问题，安装默认路径C盘下） 三，下载ardupilot代码，打开cygwin输入 git clone git://github.com/ArduPilot/ardupilot.git （ 这个过程，好漫长，我用了差不多一个半小时左右 ） cd ardupilot git submodule update --