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一、如何打开预览？ 打开在线编辑器 - 点击如图所示 - 写作预览按钮即可： 如图所示，编写下面 Markdown 语法，进行对应语法的编写，愉快的写作了！ 左侧 Markdown 语法 右侧实时显示文章内容 二、Markdown 使用教程 Markdown 是什么？ 怎么使用 Markdown？ Markdown 是什么？ Markdown 是一种轻量级 标记语言 ，它以纯文本形式( 易读、易写、易更改 )编写文档，并最终以HTML格式发布。 Markdown 也可以理解为将以MARKDOWN语法编写的语言转换成HTML内容的工具 为什么 要使用它？ 它是易读（看起来舒服）、易写（语法简单）、易更改 纯文本 。处处体现着 极简主义 的影子。 兼容HTML，可以转换为HTML格式发布。 跨平台使用。 越来越多的网站支持Markdown。 更方便清晰地组织你的电子邮件。（Markdown-here, Airmail） 摆脱Word。 如果不算 扩展 ，Markdown的语法绝对 简单 到让你爱不释手。 三、Markdown 语法 Markdown语法主要分为如下几大部分： 标题 ， 段落 ， 区块引用 ， 代码区块 ， 强调 ， 列表 ， 分割线 ， 链接 ， 图片 ， 反斜杠 \ ， 符号'`' 。 3.1 标题 两种形式： 1）使用 = 和 - 标记一级和二级标题。 一级标题 =

超高频RFID技术在医院资产管理项目中的应用 1、行业背景 随着RFID技术的日益发展成熟，其已被应用于越来越多的行业。近日，ThingMagic配合Indraprastha Apollo德里医院，将无源UHF RFID技术成功应用于 RFID医院资产管理项目应用 中的ICU病房跟踪资产管理。该资产管理方案由Dolphin RFID提供，硬件设备由ThingMagic提供，可识别ICU病房内特定设备的位置。下一步，该医院将使用RFID技术在设备维护时帮助员工确定设备上次维护时间。 深圳市铨顺宏科技有限公司作为RFID领导品牌–ThingMagic代理商，在向各大运营商、集成商提供ThingMagic全系列产品的同时，始终坚持以”设备+解决方案+服务“为一体的商业模式，以自动识别技术为核心，以物联网整体应用解决方案为导向，以技术服务应用，技术与应用有效融合，创造和实现应用价值为宗旨，为物联网行业领域提供成熟、稳定、专业、细致的整套方案和增值服务。同时，依托品牌及技术的优势，结合丰富的物联网行业技术服务经验，在智慧仓储物流、档案信息化、智慧新零售、智能制造、智慧洗涤、资产管理等行业细分领域，从产品选型，到方案设计和系统平台支持，为用户提供易于操作且稳定性高，具差异化、具创新的综合性技术服务。 Indraprastha医疗集团(IMC)的子公司Indraprastha

上一篇Websocket的续篇暂时还没有动手写，这篇算是插播吧。今天讲讲不重启项目动态切换redis服务。 背景 多个项目或微服务场景下，各个项目都需要配置redis数据源。但是，每当运维搞事时（修改redis服务地址或端口），各个项目都需要进行重启才能连接上最新的redis配置。服务一多，修改各个项目配置然后重启项目就非常蛋疼。所以我们想要找到一个可行的解决方案，能够不重启项目的情况下，修改配置，动态切换redis服务。 如何实现切换redis连接 刚遇到这个问题的时候，想必如果对spring-boot-starter-data-redis不是很熟悉的人，首先想到的就是去百度一下（安慰下自己：不要重复造轮子嘛）。 可是一阵百度之后，你找到的结果可能都是这样的： public ValueOperations updateRedisConfig() { JedisConnectionFactory jedisConnectionFactory = (JedisConnectionFactory) stringRedisTemplate.getConnectionFactory(); jedisConnectionFactory.setDatabase(db); stringRedisTemplate.setConnectionFactory

集成.NET Core+Swagger+Consul+Polly+Ocelot+IdentityServer4+Exceptionless+Apollo的微服务开发框架 Github源代码地址 https://github.com/PeyShine/Demo.MicroServer Apollo配置中心 Apollo（阿波罗）是携程框架部门研发的分布式配置中心，能够集中化管理应用不同环境、不同集群的配置，配置修改后能够实时推送到应用端，并且具备规范的权限、流程治理等特性，适用于微服务配置管理场景。 由于各个项目配置都需要读取基础的配置信息，这边在内网的Centos(101)上部署了Apollo的环境，并为项目添加了一些基础配置信息，配置如图 Consul Consul是一种服务网格解决方案，提供具有服务发现，健康检查，Key/Value存储，多数据中心等功能。 在内网101启动Consul服务，这里为了测试，直接在本地将用户服务实例分别在三个端口启动起来，实际生产中这些服务可能部署在不同的机房不同的机器，他们之间组成一个服务的集群，服务提供一个心跳检测的方法，用于consul定时检测服务实例是否健康，启动时在consul中进行一次注册，这个就是经常说的‘服务注册与发现’中的服务注册，三个服务实例截图如下 注册完成之后打开consul的ui界面可以看到

Apollo课程学习小记录1——高精地图 学习前言 高精地图vs传统地图 高精地图与定位、感知与规划的关系 一、高精地图与定位 二、高精地图与感知 三、高精地图与规划 什么是Apollo高精地图 Apollo高精地图的构建 学习前言 终于结束了暑假中的考试周啦，撒花！开始猛补线上实习笔记啦。 高精地图vs传统地图 人在开车时，我们会使用导航地图来进行路径规划。导航地图会显示不同的推荐路线的交通现况、交通管制（如交通信号灯、限速标志等）和时间成本。我们可以根据地图提供的信息以及自己对周围环境的评估来选择路线并执行。 但是 无人驾驶车缺乏人类驾驶员固有的视觉和逻辑能力 ，所以高精度地图是当前无人驾驶车技术不可或缺的一部分， 许多无人驾驶车模块都有赖于高精地图。 高精度地图最重要的特征之一是 精度 ，手机上的导航地图只能达到米级精度，但车辆如果偏离一两米，则可能会阻塞交通或人行道，并有可能发生碰撞，后果十分严重。高精地图使车辆能够达到 厘米级的精度 ，这对确保 无人驾驶车辆的安全性 至关重要。 高精地图包含大量的驾驶辅助信息和语义信息 ，最重要的是 道路网的精确三维表征 （如交叉路口的布局、路标位置等）。高精地图可能会报告交通灯上不同颜色的含义，或者指示道路的速度限制以及左转车道开始的位置，如下图所示。 高精地图与定位、感知与规划的关系 一、高精地图与定位 正如拼图游戏那样

控制 控制理论 简介 控制模块 控制器 基于模型的控制方法 建模 系统辨识 控制器设计 控制理论 简介 Apollo自动驾驶框架的基本结构 控制的输入主要来源于 规划模块 以及 反馈阶段信息（如localization和HD Map） 控制的输出是控制指令，与canbus进行交互 canbus 车辆交互标准 控制模块也会从底层车辆得到 反馈信号 （车辆本身in vehicle reference frame：速度信息、四轮转速信息、车辆健康状况信息、底盘是否报错信息、危险信息） simulated model，车辆的运动学和动力学模型，控制模块如果是基于模型的控制算法的话，需要首先对车辆建模，同时仿真中需要车辆在环。 控制模块 预处理——控制器——后处理 预处理 对输入信号的检查，对不正常信号的过滤 做一些紧急处理 做一些滤波操作，例如信号的平滑等 控制器 模型建立 系统识别和分析 控制器观测器设计以及参数调优等 后处理 将信号发送给执行器（限制的处理以及信号滤波） 油门、刹车、转向这种执行器本身有上下限、滞后（回滞曲线），所以需要对信号进行一些相关处理。 控制：在车辆允许的条件下让车辆尽可能按照规划的技术路径走，弥补数学模型和物理世界执行之间的不一致性。 稳定性，包括所有场景下的车辆行为稳定和安全 稳定状态的行为，减少或者消除规划和实际车辆行为的差别 瞬时状态的行为，避免超过

前言 掌门1对1精耕在线教育领域，近几年业务得到了快速发展，但同时也遭遇了“成长的烦恼”。随着微服务数量不断增加，流量进一步暴增，硬件资源有点不堪重负，那么，如何实现更好的限流熔断降级等流量防护措施，这个课题就摆在了掌门人的面前。由于 Spring Cloud 体系已经演进到第二代，第一代的 Hystrix 限流熔断降级组件已经不大适合现在的业务逻辑和规模，同时它目前被 Spring Cloud 官方置于维护模式，将不再向前发展。 如何选择一个更好的限流熔断降级组件？经过对 Alibaba Sentinel 、 Resilience4j 、 Hystrix 等开源组件做了深入的调研和比较，最终选定 Alibaba Sentinel 做微服务体系 Solar 中的限流熔断降级必选组件。 Sentinel 简介 阿里巴巴中间件部门开发的新一代以流量为切入点，从流量控制、熔断降级、系统负载保护等多个维度保护服务的稳定性的分布式系统的流量防卫兵。它承接了阿里巴巴近10年的双十一大促流量的核心场景，例如秒杀（即突发流量控制在系统容量可以承受的范围）、消息削峰填谷、集群流量控制、实时熔断下游不可用应用等。 它具有非常丰富的开源生态： 它和 Hystrix 相比，有如下差异： 摘自官网 Sentinel Roadmap 关于 Sentinel 如何使用，它的技术实现原理怎样等

Git使用指南 查看tag所在分支 git branch --contains tags/<tag> 0.删除远程tag git tag -d tag_name git push origin :refs/tags/tag_name 删除远程分支 第一种方案： 1.先删本地分支 git branch -d localbranch_name 2.删远程分支 git push origin :branch_name 第二种方案： git push origin --delete branchname （直接删远程分支） 重命名本地分支 git branch -m old_branch_name new_branch_name 1.查看历史tag git log --pretty=oneline --abbrev-commit //查看历史tag git tag //查看历史tag git show <tagname> //查看指定tag指的commit内容 git tags --push //推送本地tag git fetch origin tag <tagname> //获取远程tag 2.暂存 git stash //暂存本地修改 git stash list //查看当前储藏 stash@{0}: WIP on master: 049d078 added the index

前言 掌门1对1精耕在线教育领域，近几年业务得到了快速发展，但同时也遭遇了“成长的烦恼”。随着微服务数量不断增加，流量进一步暴增，硬件资源有点不堪重负，那么，如何实现更好的限流熔断降级等流量防护措施，这个课题就摆在了掌门人的面前。由于 Spring Cloud 体系已经演进到第二代，第一代的 Hystrix 限流熔断降级组件已经不大适合现在的业务逻辑和规模，同时它目前被 Spring Cloud 官方置于维护模式，将不再向前发展。 如何选择一个更好的限流熔断降级组件？经过对 Alibaba Sentinel 、 Resilience4j 、 Hystrix 等开源组件做了深入的调研和比较，最终选定 Alibaba Sentinel 做微服务体系 Solar 中的限流熔断降级必选组件。 Sentinel 简介 阿里巴巴中间件部门开发的新一代以流量为切入点，从流量控制、熔断降级、系统负载保护等多个维度保护服务的稳定性的分布式系统的流量防卫兵。它承接了阿里巴巴近10年的双十一大促流量的核心场景，例如秒杀（即突发流量控制在系统容量可以承受的范围）、消息削峰填谷、集群流量控制、实时熔断下游不可用应用等。 它具有非常丰富的开源生态： 它和 Hystrix 相比，有如下差异： 摘自官网 Sentinel Roadmap 关于 Sentinel 如何使用，它的技术实现原理怎样等