abb机器人

首先，需要启用多任务选项的控制器。 要做到这一点，创建一个新的机器人控制器RobotStudio站 - >选择机器人（控制器菜单） - > - >系统生成器 - >选择控制器 - >修改...下一页 - >下一步 - >下一步 - >下一步 - >添加以下options 623-MultitaskingValidate并重启控制器。 现在有了正确配置的控制器，要添加一个新的任务，（控制器菜单） - >配置编辑器 - >控制器 - >任务 - >新建任务...任务名称：命名t-mainback - > mainback 背景程序：选择第一个mainback 有类型可以设置为半静态的，因为这样可以允许任务在后台运行，这是非常重要的。现在可以运行多任务。如果要修改后台任务，直接在真实的控制器上是无法修改的。因为任务在后台运行，即使在紧急停止情况下也无法停止后台任务。 进入这里配置一个后台处理程序 NORMAL为普通任务，示教器的急停、启动、停止、等等都影响其运行。 SEMISTATIC为半静态任务，在热启动后，任务从起点重新启动。如果自动加载模块的文件被更新，将重新加载模块。 半静态变量(Semistatic Variable)所需的存储区大小固定、在编译时可确定大小、编译时分配空间，但随所在的程序单元调用而被绑定，返回而失去空间，并可能会在存储空间留有多个副本。在运行时可知（动态可确定

ABB 选项介绍 Default Language 默认语言，设置（虚拟）示教器语言显示，默认为英语，有多达20中语言可选。 Industrial Networks 工业网络，支持DeviceNet，EtherNet/IP，PROFIBUS，PROFINET等四种网络 OSI的7层从上到下分别是 7 应用层 6 表示层 5 会话层 4 传输层 3 网络层 2 数据链路层 1 物理层 ；其中高层（即7、6、5、4层）定义了应用程序的功能，下面3层（即3、2、1层）主要面向通过网络的端到端的数据流。详细网路七层（四层）协议请百度。 CIP为通用工业协议，CIP协议属于应用层协议,它可以与不同的下层协议结合构成不同的工业网络.目前DeviceNet、ControlNet、EtherNet/IP以及最新的CompoNet等四个网络均采用CIP协议作为应用层协议,通过定义各具特色的下层协议形成不同的网络.DeviceNet网络采用CAN协议作为物理层和数据链路层协议;EtherNet/IP网络采用标准的以太网协议作为物理层和数据链路层协议,采用TCP/IP协议作为传输层和网络层协议.CIP协议可以看作是独立的应用层协议,它独立于下层网络,是一种可扩展的结构,以后随着应用的需要,还可以与其它下层协议结合形成新的网络,而这些采用CIP协议作为应用层协议的各网络构成一个CIP协议网络族. 997

1、带参数例行程序概念 ABB机器人在建立程序时候，可以把程序建立为三类，分别是普通程序（Procedures）、功能程序（functions）和中断程序（trap）。带参数例行程序属于普通程序，即在编写例行程序时，可以附带参数。 2、带参数理性程序使用说明 （1）带参数例行程序的参数个数，可以有多个参数，参数的数据类型可以不相同。 （2）带参数例行程序属于普通程序，编程和普通程序一致，可以有各种指令类型。 （3）带参数例行程，不可以像其他普通程序一样，即在手动操作时候，调试里面PP指针不可以直接进入带参数例行程序里面,只能通过程序调用来进入和执行. 3、举例说明带参数例行程序使用 （1）绘制长方体的带参数例行程： PROC rZFT1(INOUT num numZD1,INOUT num numKD1,INOUT num numGD1) pZFTbase := CRobT(\Tool:=tWeldGun\WObj:=wobj0); MoveL pZFTbase, v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj0; MoveL Offs(pZFTbase,numZD1,0,0), v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj0; MoveL Offs(pZFTbase,numZD1,numKD1,0), v1000, fine,

ABB 选项介绍 Default Language 默认语言，设置（虚拟）示教器语言显示，默认为英语，有多达20中语言可选。 Industrial Networks 工业网络，支持DeviceNet，EtherNet/IP，PROFIBUS，PROFINET等四种网络 OSI的7层从上到下分别是 7 应用层 6 表示层 5 会话层 4 传输层 3 网络层 2 数据链路层 1 物理层 ；其中高层（即7、6、5、4层）定义了应用程序的功能，下面3层（即3、2、1层）主要面向通过网络的端到端的数据流。详细网路七层（四层）协议请百度。 CIP为通用工业协议，CIP协议属于应用层协议,它可以与不同的下层协议结合构成不同的工业网络.目前DeviceNet、ControlNet、EtherNet/IP以及最新的CompoNet等四个网络均采用CIP协议作为应用层协议,通过定义各具特色的下层协议形成不同的网络.DeviceNet网络采用CAN协议作为物理层和数据链路层协议;EtherNet/IP网络采用标准的以太网协议作为物理层和数据链路层协议,采用TCP/IP协议作为传输层和网络层协议.CIP协议可以看作是独立的应用层协议,它独立于下层网络,是一种可扩展的结构,以后随着应用的需要,还可以与其它下层协议结合形成新的网络,而这些采用CIP协议作为应用层协议的各网络构成一个CIP协议网络族. 997