abb

最近作者在在客户现场协助处理机器人故障的时候，遇到了一个比较令人头痛的问题，作者感觉这个问题中有几个我们去注意的要点，所以这次就写一下分享给大家。 客户之前新上了一台机器人用于机床上下料。由于订单与订单之间的周期间隔很长，有时甚至会3到4个月没有订单，这就导致机器人存在长期不开机的情况。由于机器人长期不开机，机器人轴的转数计数器就只能依靠SMB电池的支援来“生存”，那么接下来必然会发生的事就是SMB电池在未来的某一天“悄无声息”的没电了。为什么会“悄无声息”呢？前面提到了，机器人存在长期不开机的情况，不开机机器人是没法提示更换SMB电池的。 那么有的小伙伴会想，开机重新更新转数计数器不就可以了吗？是的，小伙伴们想的是对的，但在这个客户的机器人上却存在一个令人头痛的事，就是重新更新完转数计数器后机器人的点位完全不正确了。经排查，最终结论，这个项目之前调试的时候机器人的转数计数器的更新状态就是错误的。这就导致我们现在更新的虽然是正确的，但相对于之前错误的来说是不正确的，这就导致机器人点位全部改变了。而机床上下料对机器人的精度的要求又是特别高的，最好的处理方式就是重新示教核对工作站的机器人的各个点位。如果机器人的产品很多的话，这无疑是一场“灾难”。 到这里故事就讲完了，从这个故事中可以分析出导致这个问题发生的2个主要原因; SMB电池电量耗尽导致机器人轴转数计数器数据丢失。

ABB机器人的系统I/O功能可以指定具体的系统输入输出项，将I/O信号与机器人系统的一些特殊功能相关联，从而使信号实现某些特殊功能。使得我们不需要通过示教器或者其它硬件就可以对机器人进行某种控制和监控机器人系统的状态。比如系统输入中的Start可用于机器人的启动控制，系统输出中的CycleOn可用机器人是否正在运行的监控。那么这一次我们就来一起看一下ABB机器人中常用的System I/O的功能。 配置步骤： 控制面板→配置→I/O主题→System Input 选择添加 进行SignalName与Action值的设定。 点击确定后会提示是否重启机器人，可根据需要灵活选择现在立即重启或者在一起完成其它配置后手动进行重启。 到这里系统输入信号的配置流程演示就完成了，系统输入的其它功能的配置流程与系统输出的配置流程也与之相似，这里不再演示。 在实际应用中，Start信号应该使用Input类型信号进行关联，上边我为了演示系统输出也可以使用Output类型信号进行关联故使用了do0信号。具体使用什么信号可以根据现场的实际情况来灵活配置。下面我们就来看ABB机器人为我们提供的其它的系统I/O信号的值的含义。 系统输入信号 信号值 信号值含义 Backup 机器人执行备份操作 Disable Backup 禁止机器人备份 Enable Energy Saving 使控制器进入节能状态

动作监控功能，也就是通常我们所说的碰撞保护功能，可以减少碰撞对机器人产生的影响力。目前主流机器人上都有类似的碰撞保护的功能。ABB机器人称这个功能叫做“动作监控”。 除此之外ABB机器人还有一个功能叫做“无动作执行”，他可以使机器人在运行程序时不产生任何运动，方便调试。这两个功能都在机器人控制面板的“动作监控和执行设置”菜单中。这次我们就一起来看一下这两个功能的作用。 对于碰撞保护，它是ABB机器人当中的一个免费的功能，使用它不需要添加任何选项。但是它只能在机器人自动模式和手动全速模式时候才会产生作用，并且灵敏度不可调节。如果需要根据现场工艺要求灵活调节灵敏度或者在手动调试的时候也使用的话，就得需要购买Collision Detection软件。 对于碰撞保护，如果我们没有购买Collision Detection软件的话实际上是无法自行设置的，所以我们这里重点分享一下Collision Detection软件的使用。 安装了 Collision Detection 的 机器人对于动作监控拥有一下功能: • 手动模式（手动模式下运行程序）下的路径监控以及在所有模式可对监控进行调节。 • 微动控制（也就是摇杆摇动控制）监控用于防止微动控制过程中对机器人造成机械损害。 • RAPID 指令 MotionSup 用于启用/停用碰撞检测，以及在程序执行过程中进行灵敏度调节。

做过轴运动控制的小伙伴肯定都知道，对于轴类的运动控制（伺服电机、步进电机等运动控制）是有软限位与硬限位这个概念的。限位可以限定轴的运动范围，防止其运动超出机械结构所能承受的极限。轴的限位一般都是软限位与硬限位同时存在的，且软限位的范围比硬限位的范围要小。一般情况下单靠软限位就可以胜任限定轴运动范围的工作，但是有些情况如伺服轴没有找原点时，软限位可谓是形同虚设，还是要靠硬限位来保证设备与人员的安全。机器人从原理上就是通过若干个轴通过串联或者并联的方式组成的运动机构，所以说机器人也是需要限位的，这次我们就一起来看一下ABB机器人软限位与硬限位的设置。 软限位设置 软限位可以说是在我们安装调试中会经常使用到的，比如在某个轴的运动范围内存在其它设备会与机器人发生干涉，或者非标的机器人夹具与管线包可能限制了机器人5轴与6轴的运动范围等，在这些已知的必定会发生干涉的地方我们最好事先就把软限位设定好，毕竟不需要添加任何成本，而且还可以避免以后误操作造成财产损失。 控制面板的配置菜单中选择motion主题的arm选项。 以一轴为例，可以看到菜单中有Upper Joint Bound与Lower Joint Bound菜单选项，它们就是对应着1轴的上软限位与下软限位的设置。注意，此处的设置值的单位是弧度。 对于数学不是特别棒的小伙伴我们来复习一下角度与弧度的转换公式： 1弧度=180/π 度 1度

针对于多任务来说，许多机器人上多事支持的 但是就一些机器人来说可能需要开通选项的；例如ABB的就需要623-1 具体的可以去看看我前面一篇文章：https://www.cnblogs.com/hzp0619/p/11960248.html 对于这篇文章所讲的就是利用！当然我在这里只是我在现实当中遇见的问题会比较多一点 就类似于一个冲床的上下料，冲床压下他只会给机器人输入一个脉冲类型的信号，当我们机器人在另外一端执行任务的时候就无法捕捉到这个信号 因为我们无法保证到你每次都能到等待那个冲床的信号，冲床才会下压，那这样会很耽误生产效率的，一般这种项目来说我们都应该是捕捉上升沿的脉冲信号（安全起见） 这边只是演示，所以没有物料，但是动作都是齐全的！ 这里是我建的几个输入输出信号 这个是建的后台例行程序 我这个程序都是死循环的（方便观看） 仿真的朋友们一定是要注意的哈，逻辑关联！ 还得注意一下！这三者的区别 来源： https://www.cnblogs.com/hzp0619/p/11964060.html

天给大家介绍一下ABB机器人安全板和几种安全保护模式。 机器人系统可以配备各种各样的安全保护装置,例如门互锁开关、安全光幕和安全垫等等。最常用的是机器人单元的门互锁开关,打开此装置可暂停机器人. 控制器有四个独立的安全保护机制,分别为常规模式安全保护停止(GS)、自动模式安全保护停止(AS)、上级安全保护停止(SS)和紧急停止(ES) 控制原理:当3—4之间断开后,机器人进入急停状态，1—2的NC触点断开。 机器人紧急停止安全保护 控制原理:当3—4之间断开后,机器人进入急停状态，1—2的NC触点断开。 连接说明： 1、将X1和X2端子第3脚的短接片剪掉。 2、ES1和ES2　分别单独接入NC无源接电。 3、如果要输入急停信号，就必须同时使用ES1和ES2。 机器人紧急停止安全保护 控制原理：当5—6、11—12之间断开后，在自动状态下的机器人进入自动模式安全保护停止状态。 连接说明: 1、将第5、11脚的短接片剪掉。 2、ASl和AS2分别单独接入NC无源接点。 3、如果要接入自动模式安全保护停止信号，就必须同时使用AS1和AS2 来源： https://www.cnblogs.com/hzp0619/p/11567377.html

详情进入博客主页 DATX131 3ASC25H215 DATX131 3ASC25H215 DATX131 3ASC25H215 ** PLC与PLD对于大多数控制行业的朋友们与单片机爱好者，都不是陌生的名词。虽然只有“一字之差”，但你知道这其中的区别么？如果对此感兴趣，就看看今天的内容吧。一、可编程控制器（PLC）是计算机家族中的一员，是为工业控制应用而设计制造的。早期的可编程控制器称作可编程逻辑控制器，简称PLC，它主要用来代替继电器实现逻辑控制。随着技术的发展，这种装置的功能已经大大超过了逻辑控制的范围，因此，今天这种装置称作可编程控制器，简称PC。但是为了避免与个人计算机的简称混淆，所以将可编程控制器简称PLC（ProgrammableLogicController）。 某型号PLC的内部电路PLC的主要特点高可靠性丰富的I/O接口模块采用模块化结构编程简单易学安装简单，维修方便PLC的功能逻辑控制定时控制计数控制步进(顺序)控制PID控制数据控制：PLC具有数据处理能力。通信和联网其它PLC还有许多特殊功能模块，适用于各种特殊控制的要求，如：定位控制模块，CRT模块。 ☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆ DAO01 DAPC100 3ASC25H203 DAPU100 3ASC25H204 DASA110 3ASC25H705/-7 DATX110

详情进入博客主页 5136-DNP-CPCI 5136-DNP-CPCI 5136-DNP-CPCI ** PLC与PLD对于大多数控制行业的朋友们与单片机爱好者，都不是陌生的名词。虽然只有“一字之差”，但你知道这其中的区别么？如果对此感兴趣，就看看今天的内容吧。一、可编程控制器（PLC）是计算机家族中的一员，是为工业控制应用而设计制造的。早期的可编程控制器称作可编程逻辑控制器，简称PLC，它主要用来代替继电器实现逻辑控制。随着技术的发展，这种装置的功能已经大大超过了逻辑控制的范围，因此，今天这种装置称作可编程控制器，简称PC。但是为了避免与个人计算机的简称混淆，所以将可编程控制器简称PLC（ProgrammableLogicController）。 某型号PLC的内部电路PLC的主要特点高可靠性丰富的I/O接口模块采用模块化结构编程简单易学安装简单，维修方便PLC的功能逻辑控制定时控制计数控制步进(顺序)控制PID控制数据控制：PLC具有数据处理能力。通信和联网其它PLC还有许多特殊功能模块，适用于各种特殊控制的要求，如：定位控制模块，CRT模块。 ☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆ DAO01 DAPC100 3ASC25H203 DAPU100 3ASC25H204 DASA110 3ASC25H705/-7 DATX110 3ASC25H209 DATX130

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