卷积神经网络在无人驾驶中的应用

B$B$，空间中一点P到两个摄像头所成图像上的偏移（disparity）为d$d$，摄像头的焦距为f$f$，那么我们可以计算P点到摄像头的距离z$z$为：z=Bdf$z=\frac{B}{d}f$


Il$I_l$和Ir$I_r$得到d$d$，通常的做法都是基于局部的图片匹配：Il(p)Ir(p+d)$I_l(p)I_r(p+d)$
d(x,y)≈d(x+α,y+β)$d(x,y)\approx d(x+\alpha ,y+\beta )$（假设α$\alpha$和β$\beta$都较小），所以求解d$d$变成了一个最小化问题：
mindD(q,d)=mind∑q∈N(p)||It(q)Ir(q+d)||$mi{n}_{d}D(q,d)=mi{n}_d\sum _{q\in N(p)}||I_t(q)I_r(q+d)||$

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