转载自：https://blog.csdn.net/tanmengwen/article/details/7423067
如果空间景物上的任意一点M在两个（或两个以上）摄像机成像面上的投影点为ml 和mr，则ml 和mr 被称为对应点（Correspondence）。求取左右像平面之间对应点的过程就是立体匹配。
1.视差理论
视差的估计过程就是立体图像对中对应点的求解过程，也就是立体匹配过程。所以在具体介绍立体匹配原理之前，首先给出视差以及视差空间(DSI)的明确定义。
1.2视差矢量和视差图
平行式立体视觉模型中，由于两摄像机的光轴互相平行，导致左右图像间的对应极线相互平行，且位于相同的图像水平扫描线上。因而视差矢量平行于图像的水平扫描线，此时视差矢量实际上退化为标量，如图所示；在汇聚式视觉模型中，左右图像间的对应极线不再平行，因而视差矢量也就不平行于图像水平扫描线，视差矢量的两分量都不为零，如下图所示。
视差图是以图像对中任一幅图像为基准，其大小为该基准图像的大小，元素值为视差值的图像。其原理是把计算得到的视差值映射到相对应的灰度空间0 ~ 255。因此在视差图像中，灰度值越高，则说明物体越靠近摄像机，反之，灰度值越低，则说明离摄像机越远.
1.2视差空间图像(DSI)
2.大部分匹配算法都需要考虑以下四个问题
文章来源: 双目视觉――立体匹配基本理论