最近一直在研究 6轴机械臂算法，整理出了如下几个计算六轴机械臂正解和逆解的关键点：
01_机器人坐标系和关节的说明
02_算法坐标系的建立
03_D-H参数表的建立
04_FK（正解）算法
05_Matlab辅助计算FK（正解）
06_IK（逆解）算法
07_Matlab辅助计算IK（逆解）
在百度或者谷歌上搜索“六轴机械臂算法”这种关键字的之后，会有很多博客论文，也会有一些源代码。同样的，我们也会参考很多一些书籍，比如《机器人学导论》等，在这些书籍中，针对正解和逆解有各种形式的说明和分析。
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文章来源: 六轴机械臂算法-引导篇