论文年代比较久远，但是内容很不错。论文从速度和效果上，对比了ICP配准过程的6个步骤中每个步骤的一些方法。最后给出了一个效果不错，并且速度比价快的框架，也称fastICP。 ICP的6个步骤为： 从待配准的两个点云（也可以只用其中的一个点云）中选择一些顶点。 为这些顶点寻找出对应顶点 对对应点对进行加权 丢弃一些不合格的对应点对 最小化误差函数 接下来我们看看每个步骤中的一些方法及性能对比。 文章来源: 3D【22】ICP配准：Efficient Variants of the ICP Algorithm 标签 icp
