NDT：相当于是栅格化的ICP
优点：
1）栅格化可以去除噪点的影响
2）NDT算法便于用GPU加速
缺点；
对于结构化点云，NDT对一块栅格高斯分布的假设不成立，效果不好，反而点线ICP(2D)或点面ICP效果更好一些。
对于非结构大规模点云，NDT速度快一些，初值鲁棒性取决于栅格大小，越大，精度越差，但对初值鲁棒性好一些，反之，对初值更依赖，类似于ICP对应的min_distance最小匹配距离作用。
如果想让点云匹配对初值不那么敏感，可以考虑CSM+ICP的方法，CSM确定一个初始范围，再通过ICP精确化。
（如果有理解不对的地方希望指正）
来源：51CTO
作者：知也无涯jx
链接：https://blog.csdn.net/m0_37604894/article/details/100778693