一、旋转向量 1.0 初始化旋转向量：旋转角为alpha，旋转轴为(x,y,z) Eigen::AngleAxisd rotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z)) 1.1 旋转向量转旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.matrix(); Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.toRotationMatrix(); 1.2 旋转向量转欧拉角(Z-Y-X，即RPY) Eigen::Vector3d eulerAngle=rotation_vector.matrix().eulerAngles(2,1,0); 1.3 旋转向量转四元数 Eigen::Quaterniond quaternion(rotation_vector); Eigen::Quaterniond quaternion;Quaterniond quaternion; Eigen::Quaterniond quaternion;quaternion=rotation_vector; 二、旋转矩阵 2.0 初始化旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix<<x_00,x_01,x_02,x_10,x_11,x_12,x_20,x_21,x_22; 2.1 旋转矩阵转旋转向量 Eigen::AngleAxisd rotation_vector(rotation_matrix); Eigen::AngleAxisd rotation_vector;rotation_vector=rotation_matrix; Eigen::AngleAxisd rotation_vector;rotation_vector.fromRotationMatrix(rotation_matrix); 2.2 旋转向量转欧拉角(Z-Y-X，即RPY) Eigen::Vector3d eulerAngle=rotation_matrix.eulerAngles(2,1,0); 2.3 旋转向量转四元数 Eigen::Quaterniond quaternion(rotation_matrix); Eigen::Quaterniond quaternion;quaternion=rotation_matrix; 三、欧拉角 3.0 初始化欧拉角(Z-Y-X，即RPY) Eigen::Vector3d eulerAngle(yaw,pitch,roll); 3.1 欧拉角转旋转向量 Eigen::AngleAxisd rollAngle(AngleAxisd(eulerAngle(2),Vector3d::UnitX()));Eigen::AngleAxisd pitchAngle(AngleAxisd(eulerAngle(1),Vector3d::UnitY()));Eigen::AngleAxisd yawAngle(AngleAxisd(eulerAngle(0),Vector3d::UnitZ())); Eigen::AngleAxisd rotation_vector;rotation_vector=yawAngle*pitchAngle*rollAngle; 3.2 欧拉角转旋转矩阵 Eigen::AngleAxisd rollAngle(AngleAxisd(eulerAngle(2),Vector3d::UnitX()));Eigen::AngleAxisd pitchAngle(AngleAxisd(eulerAngle(1),Vector3d::UnitY()));Eigen::AngleAxisd yawAngle(AngleAxisd(eulerAngle(0),Vector3d::UnitZ())); Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=yawAngle*pitchAngle*rollAngle; 3.3 欧拉角转四元数 Eigen::AngleAxisd rollAngle(AngleAxisd(eulerAngle(2),Vector3d::UnitX()));Eigen::AngleAxisd pitchAngle(AngleAxisd(eulerAngle(1),Vector3d::UnitY()));Eigen::AngleAxisd yawAngle(AngleAxisd(eulerAngle(0),Vector3d::UnitZ())); Eigen::Quaterniond quaternion;quaternion=yawAngle*pitchAngle*rollAngle; 四、四元数 4.0 初始化四元数 Eigen::Quaterniond quaternion(w,x,y,z); 4.1 四元数转旋转向量 Eigen::AngleAxisd rotation_vector(quaternion); Eigen::AngleAxisd rotation_vector;rotation_vector=quaternion; 4.2 四元数转旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=quaternion.matrix(); Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=quaternion.toRotationMatrix(); 4.4 四元数转欧拉角(Z-Y-X，即RPY) Eigen::Vector3d eulerAngle=quaternion.matrix().eulerAngles(2,1,0);