1.安装ORB-SLAM2 参照ORB-SLAM2的Installation部分 1.1 下载 git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM.git (可以直接放在home下，然后解压) 1.2 修改.bashrc，加入export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH_TO_PARENT_OF_ORB_SLAM （红色字体是需要修改的内容，改为ROS文件夹下的ORB-SLAM2路径） gedit .bashrc export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/zfy/ORB-SLAM2/Examples/ROS (根据需要，红色字体改为对应的路径) 1.3 cd到Examples/ROS/ORB_SLAM2，然后执行: mkdir build cd build cmake .. -DROS_BUILD_TYPE=Release make -j 编译得到RGBD节点。（ps：新版本的ORB_SLAM2增加了build_ros.sh，里面的内容就是上面4行命令） 1.4 cd到/home/zfy/ORB-SLAM2，执行： chmod +x build.sh ./build.sh 编译完成ORB-SLAM2。 （build.sh中包含编译DBOW2和g2o,编译过程很占用计算资源，电脑会很卡，稍微等等） . 安装Kinect V1 驱动
3. 配置launch文件 在解压后的ORB-SLAM2的根目录下新建文件kinect_orbslam2.launch , 其内容为(根据需要，红色字体改为对应的路径，其他的无需修改)：