#Step1:
硬件连接
#Step2:
使用者可依下列步骤连接CANopen 上位机与ASDA-A2 伺服驱动器:
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设定CANopen 模式:将参数P1-01 设为0x0Bh 或0x0Ch。0x0Bh 的设定为CANopen 基本模式,非完整的CANopen 通讯协定,用于与台达控制器连接时使用。0x0Ch 为标准CANopen 通讯协定,建议使用此模式进行CANopen 运动控制。在此选择0x0Bh 的CANopen 基本模式作为参数。
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设定节点ID,将P3-00 范围设为01h ~ 7Fh。在此选择将P3-00设置为01,即伺服器节点为01。
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将参数P3-01 设为0403h,设定波特率1 Mbps (0: 125 Kbps; 1: 250 Kbps; 2: 500 Kbps;
3: 750 Kbps; 4:1 Mbps) 。 -
设定同步功能:将参数P3-09 设定为0x5055h。
#Step3:
在调试的时候,先给伺服上电,驱动器与伺服电机连接,驱动器的CAN端与USBCAN-II Pro的CAN1相连。 -
打开CANPro协议分析平台软件,点击协议管理,设置为CANopen1.11.
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点击启动,选择USBCAN连接或者USBCAN2连接,索引号为0,波特率设为500kbps。
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如果正常,会收到伺服器已经启动的信息,此时可以开始调试设备。
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用SDO界面设置驱动器的工作模式和运行参数。点击数据发送按钮,选择Initiate SDO Download Request报文,依次填入:索引号为0x6060、子索引为0x0、数据类型为一个字节、数据为0x03,点击立即发送,如下图所示,发送之后SDO会有应答。
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连续设置伺服驱动器的状态,索引号为0x6040、子索引为0x0、数据类型为两个字节、数据为0x6006,点击发送。设置索引号为0x6040、子索引为0x0、数据类型为两个字节、数据为0x6007,点击发送。设置索引号为0x6040、子索引为0x0、数据类型为两个字节、数据为0x600A,点击发送。如下图所示,发送之后SDO会有应答。此时伺服器已经启动。
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设置加速度斜率。索引号为0x6083、子索引为0x0、数据类型为四个字节。
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设置减速度斜率。索引号为0x6084、子索引为0x0、数据类型为四个字节。
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启动电机,索引号为0x6040、子索引为0x0、数据类型为四个字节,点击发送,如下图所示,发送之后SDO会有应答同时电机会工作。
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取得内部速度命令,索引号为606Bh。(unit: 0.1 rpm),子索引为0x0。
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取得实际速度值,索引号为606Ch。(unit: 0.1 rpm) ,子索引为0x0。
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停止,索引号为0x6040、子索引为0x0、数据类型为两个字节、数据为0x6006,点击发送,发送之后SDO会有应答同时电机会停止。
#附1:
CANopen数据格式
CANOpen数据格式(8字节):数据类型(1字节)+索引(2字节)+子索引(1字节)+数据(4字节)
快速SDO协议通讯原理
数据类型分为 :1到4个字节类型
0x2F 写一个字节,0x4F读响应一个字节,0x2B 写一个字节,0x4B读响应一个字节
0x27 写一个字节,0x47读响应一个字节,0x23 写一个字节,0x43读响应一个字节
0x60 写成功响应,0x40 读取 ,0x80异常响应
附2:
SDO终止传输代码
Abort Code 说明
05040001h 无效或未知的命令码
06010002 h 试图写入唯读的物件
06020000 h 物件字典中没有此物件
06040041 h 物件无法映射至PDO
06040042 h 欲映射的物件数目及长度超出PDO 可允许大小
06060000 h 硬体发生错误导致存取失败 (储存或进行修复时发生错误)
06070010 h 所欲存取的资料长度不符
06090011 h 次索引(Sub-index)不存在
06090030 h 参数值超出范围 (仅限写入)
08000000 h 一般错误
080000a1 h 读取EEPROM 时物件发生错误
080000a2 h 写入EEPROM 时物件发生错误
080000a3 h 存取EEPROM 超出范围
080000a4 h 存取EEPROM 时校验错误
080000a5 h 写入加密区时密码错误
08000020 h 无法将数据传输或储存至应用程序中 (储存或回复密码错误)
08000021 h 由于应用程式忙碌中(在错误的状态下储存或进行修复),无法将数据传输或储存至应用程序中
08000022 h 物件正在处理中